基于双目视觉与Hough变换实现的测距研究.pdfVIP

452 2004年全国第五届嵌入式系统学术交流会论文集 基于双目视觉和Hough变换实现的测距研究 洪初阳 潘晓露 詹跃东 李一民 昆明理工大学信息工程与自动化学院，昆明，650051 摘要计算机视觉是近年来图像处理的研究热门，如何利用荻取的图像重构相应现实世界的几何信息 是其中的难点之一。本文抛开繁杂的数学推导和复杂模式匹配，以视觉导向的AGV系统为研究背景，重在挖 掘特定图像的特征，改进融合现有成熟的算法，主要有Hough变换，来实现对距离的检测。 关键词AGV，立体视觉，CCD，双目测距，Hough变换 引 言 自动导引车系统简称AGVs——AutomatlcGuidedVehicle System，是当今柔性制造系统和自动化仓储系 AutomancGuided 统中物流运输的有效手段。自动导引车(AGV Vehicle)作为AGVS的核心设备，是自动 化物流系统中的重要组成部分和关键技术之一，直接影响着物流系统的吞吐量、利用率及运行可靠性。AGV 技术是衡量物流系统自动化程度高低的一项主要内容，决定着整个物流系统的效能。其导引方式主要有电磁 感应导引、激光导引和磁铁陀螺导引等方式，其中以激光导引方式发展较快，不过成本较高o]。 视觉系统的首要目标是用图像创建或恢复现实世界模型，然后认识现实世界。立体视觉是计算机视觉领 域的一个重要课题，其目的在于重构场景的三维几何信息。利用不同视点上或不同时间拍摄的两幅或更多幅 图像提供的信息重构三维结构的方法，是解决工业领域有关检测的主导方向，其突出优点在于可以直接获取距 离信息嘲。 计算机视觉包含丰富的信息，具有很高的智能水平，近年来被广泛用于车辆的自主导航。视觉导向的 AGV系统，以地面涂设的白色条带油漆线为导航标识，来实现路径自动跟踪、自动转向、自动行驶，在上位机的 监控下执行预期的任务。利用视觉导航AGV，可以使小车更为自主和灵活，实现避障绕障从而提高工作效率． 有很好的应用前景。然而就是由于重构现实几何信息技术还不够成熟，比如判断障碍位置、计算障碍距离、自 身定位等问题。目前没能得到推广，较多的处于研究阶段。 本方案采用对硬件要求不太高的普通立体视觉，即在AGV上安装两台性能相同的面阵CCD摄像机组成 双目视觉导航系统，基于立体视差的原理，可完成视场内的特征点的三维测量，主要是对深度的提取，即距离 检测。 2双目测距的理论基础 图1中两个CCD摄像机型号相同，成像位于同一平面内．且光轴互相平行。光轴间间隔距离为B(即 ()n()z距离)，称为基线距离，两成像镜头的焦距均为f。 对图1作x—Z平面(见图2)和Y—z平面(见图3)的映 射，可以很容易找到空间中任一点P(x，y，z)与左右像点 P(x1，Y1．z1)和P(xz，Y2，z2)的对应关系。 由图2根据成像关系有ApLOLMc，)O。PT和APRORN∽ LxPORT，容易得到…： —x+—B／2一掣 (1) Xl I —x--—B／Z一一掣 (2) x2 1 同理，依据三角形相似从图3也可以得到： 上一掣 (3) X yl ‘ 围1双目测距系统结构示意 由上三式，可以求得P(x，Y，z)的坐标： ／飞”“““ i＼ ， “ ／ P(x搁