机滚船遥控驾驶系统地研究.pdfVIP

中国农业工程学会2007年学术年会论文集 机滚船遥控驾驶系统的研究 蒋蘋，罗亚辉，孙松林，谢方平，肖明涛 （湖南农业大学工学院，湖南长沙，410128） 摘 要：为降低劳动强度，实现机滚船无人驾驶，本文在不改变现有机滚船结构的基础上，设计了一种机滚船的遥控驾驶系统。该系 统主要由气动执行元件，信息处理单元,信号采集系统，遥控收发电路等组成。信息处理单元接受来自转速、换档、离合、转角、方 向盘升降等传感器和遥控接收器的信号，经综合处理后发出控制指令，控制执行装置的动作，从而实现对机滚船的离合、换挡、转向、 耕深等控制。该系统成本低、执行机构简单、安装拆卸方便、能够很好的适应外界恶劣环境。经田间实验表明其工作可靠，遥控距离 大于50m，作业质量及效率不低于熟练的机手驾驶操作，具有很好的应用前景。 关键词：机滚船；无人驾驶；控制系统 中图分类号：S219.82 遥控信号，保证转向、换档等动作能及时准确完成； 0 引 言 （5 ）采取一系列抗干扰措施，使整机工作稳定可 靠。 上世纪 90 年代以来，随着水田耕整机及小型机滚 在此原则下本文设计制作了机滚船遥控驾驶系统， 船的推广和应用，使南方农业生产机械化耕作有了良好 该系统包括气动执行机构、中央处理单元、传感器信号 的开端。目前湖南省从事水田耕作的机械主要是水田耕 采集系统、遥控发射和接收装置。 整机和机滚船，其拥有量达到70 余万台。实现机滚船无 人驾驶，不仅可以节约劳动力、提高生产率、降低劳动 2 遥控机滚船执行机构设计 强度、提高工作质量，而且能改善操作者的工作环境和 安全条件。本设计以富航牌1BG－0.9 型机滚船为蓝本， 对于机滚船遥控驾驶平台，要执行的动作主要有方 在不改动机滚船结构的基础上，利用无线摇控，实现对 向控制、离合器控制、换档控制、耕深控制，而目前的 机滚船的离合、换挡、转向和耕深的控制，从而达到机 控制执行装置主要有液压执行元件、步进电机，伺服电 滚船无人驾驶的目的。 机、气动执行元件、机械传动装置等。作为农田机械， 在考虑其运行可靠性、操作精确性的情况下，还要考虑 1 总体方案设计 其经济适用性和维修方便性，因此本遥控驾驶平台采用 气动元件作为执行机构来控制机滚船的换档、转向、离 在遥控系统设计过程中，通过与生产厂和用户交 合、耕深调节等动作。气缸电磁阀的状态及实现功能如 流，以及实地考察、实际操作，对机滚船的运作过程和 表1，气动系统工作原理如图1 操作要求进行深入了解，并确定以下几个方面的原则： （1）进行模块化设计，尽可能保证现有结构不发 生变化，保持现有机构的可用性，增强遥控设备对其他 农机具的可移植性； （2 ）保证机滚船工作效率不变或有所提高，降低 1DT 2D