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第九章 气动机构 动自动化系统最终是用 动执行元件驱动各种机构完成特定的动作。用 动执行元件 和连杆、杠杆等常用机构结合构成的气动机构，诸如断续输送机构、多级行程机构、阻挡机 构、行程扩大机构、扩力机构、绳索机构、离合器及制动器等等，例不胜举。 动机构能实 现各种平面和空间的直线运动、回转运动和间歇运动。采用 动机构能使机构设计简化，结 构轻巧，从最简单的气动虎钳到柔性加工线中的 动机械手，充分发挥 动机构的特点。 第一节 常用气动机构 一、气动扩力机构 扩力机构是一种能使较小的输入力放大而获 得较大的输出力，并按需要改变力的方向的机构。 广泛应用于夹具、机械手等机械装置。 图9—1 所示为 动扩力机构原理图，若不考 虑机构的摩擦损失，其扩力比iF 为： F i 1 F F 图9—1 扩力机构 行程比iS 为： S i 1 s S 式中，F —— 从动件上 的压紧力 1 （N ）； F——原动力 （N ）； S ——从动件程 （mm ）； I S——原动件行程 （mm ）。 由上式可知，在任何一种扩力机构中，当 其它条件一定时，如果扩力比iF 增大，则行程 比 i 要减小。设计时应适当选取i 、i 值。常 S F S 用的 动扩力机构有杠杆扩力机构、楔式扩力 机构和铰链杠杆扩力机构等。 图9 －2 机械手抓取机构 图 9－2 所示为一种常用于 动机械手的 抓取机构，采用 铰链杠杆扩力机构，其夹紧 力F1 与 缸输出力F 的关系为： PDF created with FinePrint pdfFactory trial version 2 a 1