一种新型连杆族在先进运动合成上的运用.docVIP

先进运动综合中一种新型连杆机构机构簇 摘要 一个四连杆机构机构可以精确地完成5个位资,近似的运动综合应该运用于大量的位资.在这里我们介绍一种用于运动生成的连杆机构族,并更进一步推导了综合这种簇中的一个连杆机构,它可以精确地完成11个位资.有趣的是,可以证明该综合方程解数的上确界是数十亿.用一个例子说明和证实了所提出的方法. 1简介 Burmester问题旨在求出满足一组预期有限分离位资集的一个四连杆机构的几何参数.众所周知一个双杆组可以精确地综合5个预期的位资. 用不同的方法解决Burmester问题解几经得到广泛研究. Hunt [2], Bottema,Roth [3], Sandor,Erdman [4]还有McCarthy [5] 等将给定的5位姿集抽取2组4位姿集，得到4位姿问题的2条中心点曲线，通过这两条曲线的交点获得中心点，从而解决了5位姿问题. Beyer [6] ,Luck 和Modler [7]得出的方法基于几何投影,然而Modler [8–11]有更广泛的研究包括了各种不同的特殊情况. Sandor ,Erdman用复数的方法解决这个问题[4]; Ravani , Roth [12], Hayes ,Zsombor-Murray [13] 和Brunnthaler 等人. [14]转而用运动学图谱的方法解决这个问题. Schrocker等人应用运动图谱进一步在四杆机构综合中的分支缺陷. 为了满足超过5种位资的需求，一个四连杆机构机构牺牲机构工作的精度可以用于近似位资的综合。Schreiber等人研发了一种综合平面的Stephenson机构的方法,用来满足一些附加的要求.但是,这种综合的机构仍然只能够精确地满足5种位资.在这篇论文中,我们介绍了一种用于综合运动的连杆机构族和一个9连杆机构机构组可以精确地满足11种位资,这是由J.M. McCarth在2002蒙特利尔ASME设计工程技术会上提出的. 2.用于运动生成的连杆机构机构 在这个部分,我们将介绍用于运动生成具有一个自由度的连杆机构族.首先,我们假设这个连杆机构族有一个普遍的特性:每一个连杆机构机构都是有一个耦合器和k个拓扑地拓扑地. (a)连杆机构机构中构件的数量，N1=2l ; (b)未知数的数量，Nu=2(p+1),它是每个链接副{x，y}的坐标，包括了一个支柱和藕 器的连接；(c)是可到达位资的最大数量，Np=2p+3.除了参照的位资，一个位资 提供一个近似的方程式. 为了通过这个结果精确地解决方程组，我们必须有相同 的数量的方程式和未知数. 表格1每个连杆机构机构支柱中构件和链接副的数量和在这个连杆机构族中能到达的姿 态数量的最大值.第一个连杆机构机构显然是我们常见的4连杆机构机构，最多可以满足 5中位资.值得注意的是仅仅只有构件和链接副的数量被表达出来，而支柱的精确 的拓扑结构却没有.因此我们需要借助于图形理论找到合适的结构. 让我们开始构件这个图形顶点和边界之间的关系： ∑ivi=∑2d (5) 表格1 运动生成连杆机构族 l p NP N1 1 2 1 5 4 2 4 4 11 8 3 6 7 17 12 4 8 10 23 16 5 10 13 29 20 6 12 16 35 24 图1 连杆机构族的例子：（a）4连杆机构机构，每个支柱l1=2和p=1;(b)9连杆机构机构，每 一个支柱l1=2，p=4；(c)12连杆机构机构，每一个支柱，l2=4，l3=2，p=7；（d）16连杆机构机构，每一个支柱，l2=5，l3=2，l4=1，p=10. 这里vi是i个边界顶点的数量，d是边界的数量，当连杆机构机构被这种图形表示是，经常能够便利的画出它的连接作为顶点，连接副作为边界.因此，我们将公式（5）改写为： ∑ili=∑2p