第七讲刚体之二.docVIP

二．刚体动力学 刚体自由度 平动自由度为 ； 转动自由度为 取 为基点（质心），3 个平动自由度可以由质点的质心运动表示。 转动自由度可以由角动量定理给出： 动能定理： 刚体内部各个质点之间的相对位置不变，即质点系内力所做的功为零。 刚体内部各个质点之间的相对位置不变，内部势能 为常数 刚体总的势能只能由外场的势能决定 刚体的质心： 刚体的一般运动=平动+转动 平动=质心运动-----------由质心定理得出 转动===绕质心的转动 在写出刚体的角动量 和动能 时，我们可以不考虑平动部分，只要考虑转动部分的动量 和动能 就可以了。 转动角动量： 刚体上任意一点 的线速度： 当质量连续分布时： 刚体的动能： 刚体的平面平行运动 刚体作平面平行运动时，角速度方向不变，令该方向为 由角动量定理： 平行轴定理： 刚体对于任意轴线的转动惯量 等于通过质心 的平行轴的转动惯量 加上刚体的质量与两轴间垂直距离 的平方的乘积，即： 证明： 取 为坐标原点， 为 轴，由余弦定理得： 令： ：回转半径。物理意义：将刚体质量集中到一点，此点距离转动轴的距离为 。 主回转半径： 所以： 主回转半径为最小的回转半径。 刚体的平面平行运动可以看成是质心的平动和经过执行的定轴转动两种运动的合成，刚体的平面运动的动力学方程可以由质心运动定理、角动量定理或能量定理得出，也可以由拉格朗