数字控制器直接设计方法之三.pptVIP

第六章 数字控制器的直接设计方法之三 杨根科 上海交通大学自动化系 2006年9月 内容提要 概述 参数优化的低阶控制算法 最少拍随动系统的设计 最少拍无波纹随动系统的设计 惯性因子法 非最少的有限拍控制 达林算法 小结 惯性因子法 惯性因子法是针对最少拍系统只能适用于特定的输入类型，而对其它输入不能取得满意效果而采用的一种改进方法，它以损失控制的有限拍无差性质为代价，而使系统对多种类型的输入有较满意的响应 惯性因子法（2） 基本思想：使误差对系统的Z传函 不再是最少拍控制中的 ，而是通过一惯性因子项 将其修改为 即： ? 采用惯性因子后，系统已不可能在有限个采样周期内准确到达稳态，而只能渐近地趋于稳态，但系统对输入类型的敏感程度却因此降低，通过合适地选择参数 c，可对不同类型的输入均作出较好的响应 惯性因子法（3） 设系统广义对象传函为 ，针对单位速度输入设计最少拍控制器，选择 因此 采用惯性因子法，有： 由此可得数字控制器的Z传函为 惯性因子法（4） 惯性因子法（5） 惯性因子法（6） 由图形可以看出，适当选取 c，可以明显改善最少拍控制系统对不同类型输入的适应性。当 时，虽然系统不再是在最少的有限拍内达到稳态，但系统仍能很快收敛于稳态，并实现无静差跟踪 在惯性因子法中，参数 c 应满足 以保证系统稳定，它可通过实验试凑的方法确定，也可以根据某些优化准则来选定，如均方误差 惯性因子法（7） 使用惯性因子法并不能改善系统对所有输入类型的响应，一般只适用于输入类型不多的情况。如果要使控制系统适应面广，则可针对各种输入类型分别设计，在线换接 非最少的有限拍控制 在最少拍设计的基础上，把闭环传函φ(z) 中 z-1的幂次适当提高一到二阶，闭环系统的脉冲响应将比最少拍时多持续一到二拍才归于零，这时显然已不是最少拍系统，但仍为一有限拍系统。由于维数的增高，在设置控制初值 u(0) 或选择φ(z) 及 1-φ(z) 中的若干待定系数时会增加一些自由度。一般情况下，这有利于降低系统对参数变化的敏感性，并减小控制作用 非最少的有限拍控制（2） 对一阶对象 ，为降低闭环系统对参数变化的敏感性，针对单位速度输入设计非最少的有限拍控制器，并验证当对象的传函变为 时系统的输出. 按最少拍设计时，选择 如果不取 ，而是取 ，则 非最少的有限拍控制（3） 非最少的有限拍控制器为 采用 Gc(z) 的闭环系统对单位速度输入的响应为 系统从第3拍开始准确跟踪输入，比最少拍系统增加了一拍 当对象传函变为 ，则闭环传函变为 对单位速度输入的响应为 非最少的有限拍控制（4） 显然，尽管系统参数发生了变化，但系统的输出响应仍然是比较好的 达林算法 在控制系统设计中，纯滞后往往是影响系统动态特性的不利因素，这种系统如果控制器设计不当，常常会引起系统产生大的超调或振荡。对这类系统的控制要求，快速性是次要的，而主要要求系统没有超调或很少的超调。达林（Dahlin）算法就是一种专门针对工业生产过程中含有纯滞后控制对象的直接数字设计算法 达林算法的设计目标是：设计数字控制器使系统的闭环传函为具有纯滞后的一阶惯性环节，且其滞后时间等于被控对象的滞后时间，即： 达林算法（2） 被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节： 达林算法（3） 被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节： 其中 达林算法（4） ? 对被控对象 经 的采样和零阶保持后，其广义脉冲传函为 根据达林算法，构成时间常数为 的一阶惯性环节与纯滞后时间为 的纯滞后环节串联而成的理想闭环系统： 达林算法（5） 数字控制器Gc(z)为 单位阶跃输入下闭环系统的输出为 控制量的Z变换为 可见，闭环系统以指数形式较快的趋于稳态值，而控制量则以2T 大幅度衰减振荡 达林算法（6） 振铃现象及其消除 ◆ 所谓振铃（Ri