管道机器人工作要求和技术指标大学机械动力学院【毕业论文】.docVIP

设计成员： xxx F0302004 5031519041 xxx F0302004 5030209393 xxx F0302012 5030209335 xxx F0302003 5030209376 指导老师： xxx xx交通大学机械动力学院 目录 TH-1管道机器人工作要求和技术指标…………………………4 元器件和配件选择说明………………………………………….5-6 机架部分设计和计算……………………………………………7-34 履带部分设计和计算………………………………………… 35-72 参考文献………………………………………………………….73 六.组员分工……………………………………………………………74 TH-1管道机器人技术指标 行走速度： 10 自重: 5 kg 净载重： 10 kg 机身尺寸： 351mm155mm155mm 自适应管道半径范围： 200mm300mm 越障能力： 2mm5mm 爬坡能力： 15 工作电压： 12V 一次性行走距离： 2500m 牵引力: 300N400N 密封性能： 履带密封，机架半开放 TH-1 管道机器人工作指标 工作环境： 中性液体环境，液面高度不得高于30mm 工作温度： 050 元器件选用 本设计采用圆周三点限位支架，三个履带行走构件相互独立，因而需要提供三个相同的电动机分别驱动各个履带。另外，管径自适应结构由丝杠螺母传动，也需要一个电动机作为驱动，于是整个机器人需要4个电动机。 考虑到整个机构适用于200~300mm管径的管道内部探伤，因而整体尺寸受到严格限制，进而限定了电动机的尺寸。以最小管径200mm作为尺寸控制的参数，履带行走机构的高度50mm，所用电动机直径大约20mm。同时作为履带机构的动力来源，此电动机亦应当达到足够的功率输出，否则将必然无法与设计要求匹配。 出于零件之间相互通用的设计理念，我们希望4个电机都是统一规格、同种型号。但是控制管径自适应部分涉及到丝杠螺母传动的动力分配，设计中压力传感器发出控制信号，以单片机实现电机的正反转控制，这就要求电动机的扭矩输出平稳。 最后由于设计要求中规定了每分钟的行程，所以电动机应该转速适中，既与整个电机的功率和扭矩相匹配，又能满足行进速度的要求。 综合以上几点，经过多方查阅资料。我们决定采用一下型号的电动机： 型号： SG-27ZYJ 额定功率： 10W 12V DC 额定转速度：400rpm 额定转矩： 300Nmm （上图为电动机实物参考图） 配件选用 电池: 12V, 9000mAh 摄象头：CCD探头，具体尺寸可选。120范围内可以探视。双头白光二级管探照光源。 机架部分的设计计算 机架部分的功能和结构 机架部分的主要功能为支撑在管道内行走的管道机器人，使履带行走系能紧密的贴在管道壁面，产生足够的附着力，带动管道机器人往前行走。 为了适应不同直径管道的检测，管道检测机器人通常需要具备管径适应调整的机架机构，即主要有两个作用：① 在不同直径的管道中能张开或收缩，改变机器人的外径尺寸，使机器人能在各种直径的管道中行走作业；② 可以提供附加正压力增加机器人的履带与管道内壁间的压力，改善机器人的牵引性能，提高管内移动检测距离。 为了满足管径自适应的功能，本次设计采用了基于平行四边形机构的管径适应调整机构，在由空间对称分布的3组平行四边形机构组成，采用滚珠丝杠螺母调节方式，每组平行四边形机构带有履带的驱动装置(示意图如下)。 图1.1 丝杠螺母自适应机构示意图(引用Ref.1) 机构调节电动机为步进电动机，滚珠丝杠直接安装在调节电动机的输出轴上，丝杠螺母和筒状压力传感器以及轴套之间用螺栓固定在一起，连杆CD 的一端C和履带架铰接在一起，另一端D 铰接在固定支点上，推杆MN 与连杆CD 铰接在M点，另一端铰接在轴套上的Ⅳ 点，连杆AB、BC和CD 构成了平行四边形机构，机器人的驱动轮子安装在轮轴B、C上，轴套在圆周方向相对固定．其工作原理为：调节电动机驱动滚珠丝杠转动，由于丝杠螺母在圆周方向上相对固定，因此滚珠丝杠的转动将带动丝杠螺母沿轴线方向在滚珠丝杠上来回滑动，从而带动推杆MN运动，进而推动连杆CD绕支点D转动，连杆CD 的转动又带动了平行四边形机构ABCD平动，从而使