LABVIEW_智能小车毕业设计.doc

摘要 清华大学承办的第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车大赛，要求参赛者在提供的模型车体及主控制器芯片基础上，设计制作具有自主道路识别能力的智能赛车，在赛道上以最快速度完成赛程者为优胜。 本课题以智能车比赛为背景，以缩短智能车控制算法的开发周期为目的，基于虚拟仪器LabVIEW开发了智能车仿真软件，为智能车比赛提供可以离线验证控制算法的软件平台。 本文首先对智能车仿真模拟系统的运行模型进行了分析，主要包括赛道设计、赛车设计、进行仿真和结果回放四个部分，然后根据这几部分进行软件开发，但在实际开发中并没有完成所有功能，只完成了其中智能车仿真系统的一部分，并对该部分的开发过程进行了详细的分析。 关键词：LabVIEW；仿真；智能车；虚拟仪器 ABSTRACT Tsinghua University hosted the firth college student competition, the Freescale Cup. The participants are required to provide the intelligent vehicle model capacity of the self-road-recognize based on the designed model-car and the micro-controller chip. The winner was the first one finished the race on the right road. Based on this competition, this paper, aims at reducing the development period of the control algorithm, provides the software platform for the off-line test of the race car control algorithm by using LabVIEW. This paper firstly intelligent vehicle simulation system operation model are analyzed, a simulation analysis system has four functions, namely the circuit design, the car carries on the simulation, and design, and then according to the results of playback software development, but the framework in developing and not finished all the functions of intelligence, only completed the car mode, and the system in the development process of parts are analyzed in detail. Key word: LabVIEW; simulation; Intelligent vehicle; Virtual instrument 目录 摘要 I ABSTRACT II 1.绪论 1 1.1课题研究的背景 1 1.2本课题研究的内容和意义 1 1.3中国大学生智能车设计竞赛 3 2.智能车仿真系统的开发软件 5 2.1 开发工具LabVIEW概述 5 2.2 LabVIEW的基本概念 6 2.3 LabVIEW的操作模板 9 2.4 LabVIEW中的基本数据类型及其相互转换 17 2.5 LabVIEW平台的特点 21 3.仿真软件的设计 23 3.1建立赛道功能模块 23 3.2建立智能车功能模块 25 3.3仿真功能模块 26 3.4数据分析功能模块 28 4.智能车仿真系统程序 29 4.1 流程图介绍 29 4.2程序代码及注释 30 5.总结与展望 51 5.1本文主要研究成果 51 5.2下一步的研究方向 52 5.3展望 53 参考文献 54 致谢 56 附录 57 1.绪论 1.1课题研究的背景 近年来，随着经济的发展和社会的进步，道路的通行能力、交通的安全性、能源的损耗、环境污染等问题越来越突出。车辆在交通拥挤的市区行使驾驶人员必须完成大量的换档和踩离合器的工作，大约在每分钟完成20~30个手脚协调动，繁重的驾驶工作和驾驶人员的疲劳是交通事故频发的重要原因。随着经济的发展，车辆拥有量的增加，非职业驾驶人员的人数增多，是导致交通事故频繁发生的又一重要原因。交通问题已经成为全球范围