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计算机系统基本组成 （1）计算机控制系统的硬件组成：①计算机主机 ②过程通道 （2）计算机控制系统的软件：①系统软件 ②应用软件 2、计算机控制系统是混合信号系统，具有多种信号形式： （1）A/D转换器的转换形式 ①模拟信号采样：按一定时间间隔对连续信号采样，将其变成时间上是断续的离散信号； ②信号幅值的整量化：将采样信号幅值按有限字长的最小量化单位分层取整，变成幅值为离散的信号； ③数字编码 ：将已整量化的分层信号变换为等值的二进制数码信号，即数字信号。 （2）D/A变换器的转换形式 ①数字解码：把数字量转换为等值的模拟脉冲信号； ②信号恢复：把解码后的模拟脉冲信号变为随时间连续变化信号 (有的D/A先数字解码后保持，有的先数字保持后解码)。 与连续模拟系统不同，计算机控制系统中包含五种信号形式的变换，如图1-5所示，具有六种信号形式,如表1-1所示 。 图1-5计算机控制系统中信号变换 表1-1计算机控制系统中信号形式 时间 幅值 连 续 离 散 连 续 离 散 数 字 二 进 制 计算机控制系统的优点 （1）易实现复杂控制规律 计算机运算速度快、精度高、具有极丰富的逻辑判断功能和大量的存储能力，因此，容易实现复杂的控制规律，如最优控制、自适应控制及各种智能控制等，可以极大地提高系统性能。 （2） 计算机控制系统的性价比高 一台计算机可以实现复杂控制规律并可同时控制多个控制回路，因此，它的功能/价格比值较高。 （3） 适应性强灵活性高 控制算法是由软程序实现，通过修改或执行不同的软件可使系统具有不同性能，适应性强，灵活性高。计算机是一种可编程的智能元件 。 一套硬件设计用于不同产品生产过程和对象的控制 （4）系统测量灵敏度高 数字式传感器，可以敏感微弱信号，提高测量灵敏度。 软件可以对传感器特性及误差进行修正与补偿，提高了精度。 （5）控制与管理容易结合实现更高层次的自动化 利用网络结构构成计算机控制与管理系统，实现生产过程与经营的管理控制一体化，从而可以实现更高层次的自动化 （6）系统可靠性和容错能力高 计算机控制系统实现自动检测和故障诊断较方便，提高了系统的可靠性和容错及维修能力。 5、计算机控制系统分类 （1） 直接数字控制 (Direct Digital Control，DDC) 系统 （2）计算机监督控制 (Supervise Control by Computer，SCC) 系统 （3）分散型计算机控制系统 (Distributed Control System，DCS) 6、（1）采样定理（香农定理） 如果一个连续信号不包含高于频率(max的频率分量（连续信号中所含频率分量的最高频率为(max)，那么就完全可以用周期T (/(max的均匀采样值来描述。或者说，如果采样频率(s2(max，那么就可以从采样信号中不失真地恢复原连续信号。 （2）采样信号的失真 如采样定理所表明的，一个连续信号若采样时不满足采样定理，采样信号将会失真。下面将说明，失真会产生怎样的的特殊现象。 ①信号的高频分量折叠为低频分量 ②隐匿振荡(Hidden oscillation) ③ 前置滤波器 7、零阶保持器（ZOH）的频率特性（频率特性曲线如下） （1）零阶保持器有无限多个截止频率(c＝n(s(n＝1，2，…)，在0((s内，幅值随(增加而衰减。 （2）零阶保持器允许采样信号的高频分量通过，幅值是逐渐衰减的。 （3）零阶保持器是相位滞后环节，相位滞后与信号频率(及采样周期T成正比 8、图2-26是一种常见的采样系统的结构。若系统输出是连续的，为将其变成离散系统，在输出端加入虚拟采样开关，表示仅研究系统在个采样点上的离散时刻的输出值。综合点之后的采样开关可等效为综合点两个输入端的采样开关。 图2-26采样控制系统典型结构 根据图2-26可得 E(z) = R(z)-B(z) B(z) = Z[G2(s)G3(s)H(s)]U(z) = G2G3H(z)U(z) E(z) = R(z) - G2G3H(z)U(z) C(z) = Z[G2(s) G3(s)]U(z) = G2G3(z)U(z) U(z) = Z[G1(s)]E(z) = G1(z)E(z) 所以 C(z) =