变频器技术应用与实践 教学课件 作者 三菱、西门子 高职 教学课件 作者 袁勇 全书第3章.ppt

项目一 变频恒压供水　一、项目背景及要求　　近年来，随着变频调速技术的日益成熟，变频恒压供水以其显著的节能效果和可靠稳定的控制方式，在供水系统中得到广泛应用。变频恒压供水系统是指在供水管网中用水量发生变化时，出口压力保持不变的供水方式，可以满足城市规模不断扩大，高层建筑高度不断增高，对城市供水公用管网出口压力越来越高的要求。变频恒压供水系统对水泵电动机实行无级调速，依据用水量及水压变化，通过计算机检测、运算，自动改变水泵转速以保持水压恒定，从而满足用水要求，它是目前比较先进、合理的节能供水系统。 　　二、知识讲座　　(一) 变频恒压供水原理　　变频恒压供水系统以管网水压(或用户用水流量)为设定参数，通过微机控制变频器的输出频率从而自动调节水泵电动机的转速，实现管网水压的闭环调节(PID)，使供水系统自动恒稳于设定的压力值：即用水量增加时，频率升高，水泵转速加快，供水量相应增大；用水量减少时，频率降低，水泵转速减慢，供水量亦相应减小。这样就保证了用户对水压和水量的要求，同时达到了提高供水品质和供水效率的目的。 　　(二) ?PID控制　　在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID(比例、积分、微分)控制，又称为PID调节，其控制原理图如图3-1-1所示。 图3-1-1 PID控制原理图 　　1. 比例(P)控制　　比例控制是一种最简单的控制方式，其输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state Error)。 　　2. 积分(I)控制　　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对于一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(Systemwith Steady-state Error)。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对稳态误差的清除取决于时间，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例?+?积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 　　3. 微分(D)控制　　在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(Delay)组件，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例项”往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例?+?微分(PD)的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 　　闭环控制系统的振荡甚至不稳定的根本原因在于有较大的滞后因素。因为微分项能预测误差变化的趋势，这种“超前”的作用可以抵消滞后因素的影响。适当的微分控制作用可以使超调量减小，增加系统的稳定性。?对于有较大的滞后特性的被控对象，如果PI控制的效果不理想，可以考虑增加微分控制，以改善系统在调节过程中的动态特性。如果将微分时间设置为0，微分部分将不起作用。?　　微分时间与微分作用的强弱成正比，微分时间越长，微分作用越强。如果微分时间太长，在误差快速变化时，响应曲线上可能会出现“毛刺”。微分控制的缺点是对干扰噪声敏感，使系统抑制干扰的能力降低。为此可在微分部分增加惯性滤波环节。 　　4. ?PID采样周期?　　PID控制器控制程序是周期性执行的，执行的周期称为采样周期。采样周期越小，采样值越能反映模拟量的变化情况。但是太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，将使PID控制器输出的微分部分接近为零，所以也不宜将采样周期取得过小。应保证在被控量迅速变化时(如启动过程中的上升阶段)，要有足够多的采样点数，不至于因为采样点数过少而丢失被采集的模拟量中的重要信息。 　　5. ?PID控制器的参数整定　　PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法。它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法