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工业机器人 industrial robot 1.工业机器人及其发展 工业机器人(英语:industrial robot。简称IR) 是广泛适用的能够自主动作，而且多轴联动的机械设备。 20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。 50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。 系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。? 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。 现有的机器人差不多都采用这种控制方式。 1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 2.工业机器人的特点 戴沃尔提出的工业机器人有以下特点: 将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。 这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作。 示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置。 这些位置序列全部记录在存储器内