控制系统仿真及其CAD.ppt

控制系统仿真及CAD 之案例教学 主讲人：王彪 南京航空航天大学自动化学院 2007.09 课程简介 课程基础：《自动控制原理》、《现代控制理论》、《计算机应用基础》、《线性代数》、《高等数学》 课程特点：综合性强、工程性强、实践性强 教学目标：理论联系实际、学以致用 教学方式：理论讲授（40） + 上机实验（8） 考查方式：作业50% + 上机40% + 出勤10% (五分制) 主要教材：薛定宇《控制系统仿真与计算机辅助设计》 机械工业出版社 2005 参考书目： 姜玉宪 《控制系统仿真》 北航出版社 1998 张晓华 《控制系统数字仿真与CAD》 机械工业 1999 内容简介 控制系统 + 仿真 + 分析 + 设计（以计算机为辅助工具） 绪论：什么是仿真、分析、设计？三者关系？ MATLAB基础：本课程以MATLAB为工具 控制系统模型的表达与转换 时域、复域、状态空间模型：仿真、分析的基础 控制系统的计算机辅助分析 理论分析：稳定性、时域分析、复域分析、频域分析 仿真分析： simulink仿真+内建函数仿真+自编程序仿真 控制系统的计算机辅助设计 经典PID控制器设计 第1章 绪 论 控制系统概述 控制理论发展简介：见教材§1.1.1 控制系统基本概念 控制系统设计过程 仿真技术概述 什么是仿真？为什么要仿真？ 仿真的起源、发展与应用 仿真工具 本章小结 控制系统基本概念 控制系统是由被控对象和控制器组成的闭合回路； 控制器一般由测量装置，计算装置和执行装置等组成 球杆控制系统 系统分类 运动时间特性 连续（时间）系统 离散（时间）系统 是否满足叠加原理 线性系统 非线性系统 参数是否随时间变化 定常系统 时变系统 输入/输出变量数目 单变量系统 多变量系统 变量是否因空间变化 集中参数系统 分布参数系统 变量的随机特性 确定性系统 随机系统 控制系统MAD过程 系统建模 含义：就是建立系统模型的过程；就数学模型而言，是将系统的运动规律抽象成数学方程的过程，是定量科学研究的开始 内容：确定系统的类型、结构及其参数 方法：分析法和实验法 要求：相关、相似、精确 系统建模方法与要求 建模方法： 分析法：应用数学、物理、化学等学科的定理、定律直接推导出系统各部件的状态变量间的数学关系，常用于较为简单的情况 实验法：根据实际系统在实验中获取的输入/输出数据归纳出系统输入和输出间的数学关系，这一过程也称系统辨识，常用于那些不容易建立起精确解析表达式的场合 实际中两种方法常常结合 建模要求： 相关：同一系统可以写出多种数学模型，系统建模应该服务于研究目的，只保留与研究目的相关的主要成分 相似：模型与实物的类型、结构以及工作环境条件等要相似，以保证二者的动态过程相似； 精确：数学模型中的参数必须能精确地反映系统中的定量关系 系统模型 模型含义：能准确表示系统输入量、输出量、状态量运行变化规律的数学方程或实物，是系统仿真、分析、设计的基础 模型类型： 数学模型：常微分方程、偏微分方程、传递函数、状态方程、差分方程等等 物理模型：缩比模型、类比模型 系统分析方法 解析法：运用已掌握的理论知识对系统在理论上进行分析、计算的方法 实验法：对已建立的实物系统施加一定类型的信号，然后测试系统响应，并以此来确定系统性能的方法 仿真法：在实物系统的模型（包括数学模型和物理模型）上对系统进行分析、设计、验证的实验方法 控制系统设计与实现 含义：拟定控制器的类型、结构形式及确定其参数的工作； 方法： 经典控制方法：根轨迹法、频率响应法 现代控制方法：最优控制、状态空间法 CAD：以计算机为辅助工具 什么是仿真？ 仿真的概念：用系统模型代替实物进行实验研究的方法 控制系统仿真：是以控制系统模型代替控制系统实物进行的实验研究，要求至少被控对象不是实物；是系统仿真中的一个子类 仿真研究的基本内容：仿真算法、程序、手段、设备、结果显示与分析、验证等等 仿真技术分类：按所使用的系统模型、仿真工具和时间比例尺等分类 仿真技术分类 数学仿真与物理仿真 数学仿真：在系统实验研究中所有组成部分全都是数学模型的仿真；按所使用的计算设备又可进一步分为模拟仿真、数字仿真与混合仿真；数学仿真可以实时也可以非实时进行 物理仿真：仿真系统的全部或部分组成为实物或物理模型的系统仿真；必定为实时仿真，否则不能对控制器实现正确有效的性能考查 模拟器：物理仿真中的重要设备，实现仿真系统中实物与数学模型之间的联接，完成数值或电信号与物理量之间的转换 实时仿真与非实时仿真 仿真时间比例尺：仿真系统动态过程时间?与实际系统动态过程时间t的比值?/t称为仿真时间比例尺rt， 实时仿真：比例尺为1