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直流电机控制 使用脉冲宽度调制（PWM）方式来驱动直流电机，也就是给直流电机输入占空比可调的方波，当电平为1时电机转动，电平为0时电机停止。 直流电机控制基本原理：两个电极与电源正接或反接，可以使其正转或反转。 由于直流电机的工作电流比较大，不能直接使用单片机来驱动，一般使用集成芯片L293D或L298D。 L293D芯片 采用16引脚DIP封装，集成了双极型H-桥电路。 双极型脉冲调宽方式优点：电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。 L293D通过内部逻辑生成使能信号。H-桥电路的输入量可用来设置马达转向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。 集成有2个H-桥电路，用1片芯片可同时控制2个电机。 信号控制 每1个电机需要3个控制信号EN1、IN1、IN2； EN1是使能信号。选用一路PWM连接EN1引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速； IN1、IN2为电机转动方向控制信号。IN1、IN2分别为1，0时，电机正转；反之，电机反转。（为节省单片机引脚，可以只用一路I/O口，经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚，控制电机的正反转。） 用驱动模块连接单片机和直流电机 直流电机的变速方式 1.控制电枢电压改变电机的转速。 2.控制电机的励磁电流改变电机的转速。 3.在电枢回路中，串联电阻改