力学（专）第七章　刚体力学.pptVIP

在c系中应用刚体对 轴的角动量守恒定理： （3） 因此， （4） 　　　　表示刚体过质心对 　轴的转动惯量； 　 表示刚体绕过质心对　 轴的角速度。 　　（3）式表明作用与刚体各力对质心轴的合外力矩和等于刚体对该轴的转动惯量与刚体角加速度的乘积----刚体对质心的转动定理。 　　（1）、（2）、（3）式是刚体平面运动的基本动力学方程。 二、作用于刚体上的力 1．力的化简原理 　　“作用在刚体上的力系 + / - 平衡力系 = 原力系” 例如作用在刚体上A点的力 　（A,B点的平衡力系　 + 　）不改变力的作用效果。 　　也可看作： 　　 （平衡力系） 因此：对于刚体，力的三要素是：大小，方向，作用线。 　　例如：若作用于刚体的力通过质心，则该力只使刚体产生平动加速度，而对质心轴的力矩为零。 2．力偶和力偶矩 力偶：大小相等方向相反彼此平行的一对力。 力偶作用效果：力偶不改变质心的运动状态，只改变刚体的转动状态。 表示的方向垂直纸面向里；d 表示力偶之间的距离。 同理，若取点，则力偶对该点的力偶矩不变。 因此，力偶矩不随取矩点位置改变而改变。 力偶矩的大小：力偶中力的大小与力偶之间距离的乘积(力偶臂)。 力偶矩的方向：垂直与力偶所在的平面与二力成右手螺旋关系。 力偶矩决定力偶对刚体运动的全部影响：产生角加速度。 只要力偶矩不改变，可以改变力偶的大小、方向和作用线，则作用效果不变。 力偶对任一点的力矩: 3．力的平移定理 作用于刚体的力可以平移到另一点，平移后须加一力偶，该力偶的力偶矩等于原力对于平移点的力距。 　　如图示，设作用于刚体上A点一力 　，则可以将该力 移至B点的 　 ，同时增加一力偶[ 　 ,(　 　 )]，作用效果不变，力偶矩（顺时针为：　　　　　　）。 　　故：作用与刚体的力等效于作用线通过质心的力和力偶，力的大小和方向与原力相同，而力偶的力偶矩等与原力对质心轴的力矩。 　　例如，多个力作用与刚体上，如图示，则作用于刚体的力可以平移至刚体的质心C处： 三、刚体平面运动的动能 分别为刚体质心在惯性系中的运动速度和刚体质元在质心坐标系中的速度。 证明： 　　所以：刚体平面运动动能等于随质心平动动能和刚体相对于质心系的动能（即绕质心轴转动的动能）之和： 柯尼希定理： 对于刚体平面运动，动能定理表现为： 例如：一圆柱体在地面上纯滚动（ 　　　　）时的动能： 　　例1　斜面倾角为　 ，圆柱体质量为m ，半径为R ，无滑滚动，求： 和摩擦力　。 　 　　例2　上例中，设圆柱体自静止滚下，求质心下落高度为h 时，圆柱体质心的速率？ 解：因圆柱体作无滑滚动，静摩擦力 f 不做功，只有重力 做功，由动能定理： 纯滚动条件： 解之得： 　　例3　板的质量为　 ，受水平力　的作用，沿水平面运动，板与平面间摩擦系数为　，在板上放一半径为　 的实心圆柱，此圆柱只滚动不滑动，求：板的加速度　　。 　　例4　在水平桌面上放一线轴，其质量为M ，内半径 b ，外半径 R ，绕中心轴的转动惯量为mR2/3 ，与地面间的摩擦系数为μ ，受到的水平拉力为 ，如图示: （1）使线轴在桌面上保持无滑滚动的　的最大值是多少？ 　　（2）若　和水平方向成　角，试证，　　　　　时，线轴向前滚动；　　　　　　　 　　　　　　时，线轴向后滚动。 注意： 　　① 该结论成立的条件是：刚体不是特别大，各处的重力加速度相同。 　　②重心仅在重力场中存在，若物体失重，则无重心；但质心仍存在，故质心比重心更常用到。 　例1　竖直杆可绕点O转动，质量为m ，长为l ，水平打击力作用点A 距 O为a ，求“打击中心”（使点O 对杆的力不发生变化），如图示： 解：由质心运动定理： 对O轴的转动定理： 例题 一轻绳跨过一定滑轮，滑轮视为圆盘，绳的两端分别悬有质量为m1和m2的物体1和2，m1 m2 如图所示。设滑轮的质量为m ，半径为r，所受的摩擦阻力矩为M。绳与滑轮之间无相对滑动。试求物体的加速度和绳的张力。 m1 m2 T2? T1? T1 T2 G2 G1 a a a m1 m2 解:滑轮具有一定的转动惯 量。在转动中受到阻力矩 的作用，两边的张力不再 相等，设物体1这边绳的张 力为T1、 T1’(T1’= T1) ， 物体2这边的张力为 T2、 T2’(T2’= T2) 因m2m1，物体1向上运动，物体2向下运动，滑轮以顺时针方向旋转，Mr的指向如图所示。可列出下列方程 式中?是滑轮的角加速度，a是物体的加速度。滑轮边缘上的切向加速度和物体的加速度相等，即 从以上各式即可解得 而