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现代工程技术讲座 管院：谢禹 控制理论的进展 反馈控制理论近10多年发生了很大变化，在概念上，对问题的理解、在方法上都有了根本变化。事实上，后来发现五、六十年代有些概念是不对的。 推动因素 要解决不确立性（robust ） 控制器：数字模型 实际物理系统 差别：不确立性 数字式模型设计的系统到底能不能用的问题，理论越严密，问题越突出。 要解决多变量控制系统的设计 早期的工作 现代控制理论：这个理论出现以后，看起来比较深奥，人们对其寄予厚望，希望能解决很多实际问题，但事实并非如此。 基本思想：将多变量问题简化为一组标量问题，Inverse Nyguist Array 。70年代 后期发展较快，统称现代频域法。 鲁棒性：根本问题是对设计要求的理解，当时认为mlmo 设计就是要求解耦。 反馈特性？响应特性 灵敏度表示了一定程度的鲁棒性，又表示了一定程度的防干扰性。 鲁棒稳定增定性条件 用奇异值来表示系统的性能，奇异值分解，因为我们讨论的系统，奇异值表示的是争议，最大争议，最小争议都是奇异值，为什么不用特征值，特征值具一定的局限性。 1-∞范数在控制理论的应用 过去大家研究系统的时候，要讨论系统频率的取值，现在在H∞里讨论不考虑其具体形状，传递函数的H∞范数描述了输入有限能量信号传递到输出的最大能量放大倍数。 H∞设计中的性能指标 设性能为灵敏度，性能指标：