工程控制论---终极.docVIP

1、.如图1所示为一齿轮传动链，输入量为轴I的输出转矩为M,输出量为轴I的转角。试写出其运动微分方程。 图1 齿轮传动链 解 设齿轮2对齿轮1的阻力转矩为,齿轮1对齿轮2的驱动转矩为,它们之间的关存在如下关系 ………………（1） 转轴I转角与转轴II的转角之间有如下关系 ……………… （2） 分别列出各轴转矩的平衡方程 ……………… （3） ……………… （4） 由方程（1）~（4），消去中间变量、和,并整理得该齿轮传动链的运动方程 则系统的运动微分方程为 其中： 式中，J和B为这算到I上的总的等效转动惯量和总的等效黏性摩擦系数。 2、考虑如图2的质量弹簧系统。其中，m为运动物体的质量，k为弹簧的弹性系数，h为阻尼器的阻尼系数，f为系统所受外力。取物体位移为状态变量x1，速度为状态变量x2，并取位移为系统输出y，外力为系统输入u，试建立系统的状态空间表达式。 图2 质量弹簧系统 解: 令位移变量为x1，速度变量为x2，外力为输入u， 于是有 ， 再令位移为系统的输出y，有 写成状态空间表达式，即矩阵形式，有 1.已知线性定常系统为 试求系统在单位阶跃输入作用下,状态方程的解。 解 (1) 首先求出矩阵指数函数其计算过程为 (2) 计算矩阵指数函数。 (3)由上述求出状态转移矩阵((t)为 于是,系统状态方程在阶跃输入u(t)=1(t)下的解为 2.设线性时变系统的齐次状态方程为 其初始条件为x(),试求它的解。 解 首先检验矩阵A(t)和(A(()d(与是否可交换。为此计算 因此A(t1)A(t2)=A(t2)A(t1) (t1，t2 即矩阵A(t)和(A(()d(与满足可交换条件,可由指数展开式方法计算状态转移矩阵,即 由于 而 于是 所以计算时变系统齐次状态方程得解为 答案 1 试判断如下系统的状态能空性 解 由状态能控性的代数判据有 将上述矩阵的第三行加到第二行中去，则可得矩阵 显然其秩为2，而系统的状态变量维数n=3，所以状态不完全能控。 2 试求如下系统的能观子系统： 解 由于 故系统为状态不完全能观且能观部分的维数为2. 为分解系统，选择变换矩阵 其中前两行取自能观性矩阵,后一行是任意选择的但保证变换矩阵为非奇异的。 于是变换矩阵的逆矩阵为 经变换所得的状态空间模型的各矩阵为 则能观子系统的状态方程为 ? x() ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 ) 1 )( 1 ( 1 0 0 t t t t x()=