新编机械设计基础（机构分析与应用） 教学配套课件 张淑敏 1-3判别机构是否有确定运动.pdfVIP

项目一机构的认识与表达 项目一机构的认识与表达 任务3 判别机构是 任务3 判别机构是 任务3 判别机构是 否有确定运动 否有确定运动 否有确定运动 4 1 2 机电与轨道交通学院 张淑敏 机电与轨道交通学院 张淑敏 主要内容 主要内容 回顾 新课：机构自由度的计算及确定运动判断 机构自由度的计算及确定运动判断  1. 由上一任务的抽水唧筒运动的确定与否，引入自由 度概念，归纳运动副与自由度的关系。  2. 由运动副与自由度的关系，引入自由度计算公式。  3. 推出机构具有确定运动的条件。  由对三杆机构、四杆机构、五杆机构的自由度问题， 得出机构运动的条件。  4. 讲解自由度计算中的三项注意事项，并做出处理。  5. 通过“试试看”的题目及课后思考与习题，巩固所 学。 回顾 回顾 下图有哪些运动副？构件有几个？ 问题：原动件是按给定的运动规律运动的 问题：  其余构件的运动是完全确定的吗？  整个机构有确定运动？  整个机构有确定运动  如何确定某构件组合是机构，即是有确定运动 的？该机构有确定运动吗？ 1 3 2 4 1. 运动副与自由度 1. 运动副与自由度 引进“ 自由度”这个概念来帮助判断 “ 自由度” 桌面上一本书的自由度是？ 1. 运动副与自由度 1. 运动副与自由度 平面内自由刚体的自由度？ 自由刚体 ？ F=3 F=3 1. 运动副与自由度 1. 运动副与自由度 引进“ 自由度”这个概念来帮助判断 “ 自由度” 桌面上一本书的自由度是F=3 F=3 试试看 试试看 试判定下列构件自由度多少？约束多少？ F=1