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机电系统数字仿真方法复习提纲 考试时间：13周周一（5月7号）晚 试判断系统的稳定性； [z,p]=tf2zp(numc,denc) ; ii=find(real(p)0); n=length(ii); if(n0),disp(系统是不稳定的); else,disp(系统是稳定的); end * * 第一章 仿真软件---Matlab 2.Matlab操作界面 P9 命令窗口： 1.2 Matlab基本操作 Matlab语句、变量、语句中分号与逗号区别 P12 M文件分类及区别， 1.3 matlab的控制语句 基本结构（语句基本格式） 1.4 matlab的绘图功能 最基本的绘图函数plot（） 文本修饰及文本标注 P25 图形控制函数 subplot（n,m,k） 二维、三维 1.5 Matlab的数值运算 1、矩阵的输入 注意元素间、行与行之间 行向量产生方法，两种，注意联系与区别 2、矩阵的基本运算 +、-、*、\、/、^、 .*、./、.\、.^、 1.5.2 向量的基本运算 .*、./、.\、.^、 1.5.3 1常见的关系运算 2逻辑运算 1.5.4 1 、2、3、4 1.8 如何启动图形用户界面GUI Builder 第二章 控制系统的数学模型及其转换 2.1.1 传递函数 传递函数在 MATLAB 下可以方便的由其分子和分母多项式系数所构成的两个向量唯一确定出来。即 num=[b0 b1 … bm]; den=[1 a1 a2 … an] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 例2-2 若给定系统的传递函数为 解 则可以将其用下列MATLAB语句表示 num=4*conv([1 2],[1 6 6]) den=conv([1 0],conv([1 1],conv([1 1], conv([1 1],[1 3 2 5])))) 2.2 系统数学模型间的相互转换 状态空间表达式 零极点增益形式 传递函数 相互转化P78 表2-1 2.3 系统模型的连接 串联连接处理函数series( ) 并联连接处理函数parallel( ) 反馈连接处理函数 feedback( ), 单位反馈系统，简单的处理函数cloop( )， 三种基本连接方法 第6章 动态仿真集成环境- Simulink 与动态仿真Simulink有关的模块集 标准模块库中常见模块举例 6.2 模型构造 6.3.2 仿真结果分析 如何利用命令修改Simulink模块参数 三种常用方法看输出结果 第7章 控制系统的计算机辅助分析 1. 判断稳定性 2. 控制系统的时域分析 单位阶跃响应函数step( ) 单位脉冲响应函数impulse( ) 3. 绘制系统的零极点图pzmap( ) 4. 绘制系统的根轨迹rlocus( ) 5. 产生频率向量ω=logspace(m,n,npts) 6. 系统的伯德图（Bode图） 7.幅值裕量和相位裕量margin( )函数 8.系统的奈奎斯特图Nyquist( ) 控制系统中常用的串联校正装置是带有单零点与单极点的滤波器，若其零点比极点更靠近原点，则称之为超前校正，否则称之为滞后校正。 线性时不变系统的对象模型LTI对象 （1）tf对象：封装了由传递函数模型描述的线性时不变系统的所有数据； （2）zpk对象：封装了由零极点模型描述的线性时不变系统的所有数据； （3）ss对象：封装了由状态空间模型描述的线性时不变系统的所有数据。 1.启动LTI Viewer（两种方法） 2.启动SISO设计器（两种方法） 系统的零点、极点及增益；[z,p,k]=tf2zp(num,den) 绘制出系统在复平面的零极点图；[p,z]=pzmap(num,den) 建立负反馈闭环传函模型; feedback(num1,den1,num2,den2,-1) 建立单位负反馈闭环传函模型; cloop(num,den,-1) 写出相关的MATLAB程序 求阶跃响应曲线；Step (num,den)或者Step (G) 画出bode图； Bode(num,den) 或者Bode(G) 求出幅值裕量和相位裕量 [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(G) 或者 [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(num，den) G = tf(num, den); *