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机械工程导论 上海开放大学 机械运动与机构学 李 维 2013. 9 杨洪柏 世间万物，从宇宙中的天体星球，一直到原子内部的电子， 都在不停地运动。 运动是各种物质存在的基本形式。 是机构学研究的主要内容。 运 动 运 动 类 型 机械运动分为平面运动和空间运动。 平面运动中又可分为三类：平动、定轴转动和平面一般运动。 平 动 一个物体在运动过程中，如果它的角度指向保持不变， 它的运动类型就是平动。 定 轴 转 动 一个物体在运动过程中，如果它始终绕一个固定点或一根固定轴旋转， 这种运动类型就是定轴转动。 平面运动一般运动 一个物体在运动过程中，如果它既不作平动，也不作定轴转动， 它的运动就是一般形式的平面运动。 运动变换 外界输入到机械装置的运动，被称为是输入运动。 机械装置向外界输出的运动， 被称为输出运动。 将输入运动改变为输出运动， 被称为运动变换。 机架与活动构件 在一个机械装置中，有一些是固定不动的构件，被称为机架。其余的是位置可以变动的构件， 被称为活动构件。机架的作用是联结一个或多个活动构件，为活动构件的运动提供支撑和参考系。 转动副 如果两个构件以铰链形式联结， 就会产生一个共同的转动中心，它们之间就不能相对移动，两个构件只能作相对转动。 这种联结形式被称为转动副。 移动副 移动副 如果两个构件以导轨滑块形式联结， 它们之间的相对转动就会受到限制， 两个构件只能作相对移动。这种联结形式被称为移动副。 螺旋副 如果两个构件以螺栓螺母形式联结， 它们之间的相对转动和相对移动都不能单独实现， 两构件之间的运动只能是螺旋运动。 这种联结形式被称为螺旋副。 机构简图 机构简图是一组符号，用来表示构件与构件联结的结构形式。 机构简图既能表示已有的机械装置， 也能描述处于设想阶段的设计方案。 机构简图的画法有国家标准。 运动自由度 在各种运动副的作用下，机械装置的运动受到了限制。 为了衡量一种机械装置能不能运动？ 能不能以固定的规律运动？ 需要计算它的运动自由度。 平面机构的 3 * 活动构件数 - 2 * 低副个数 - 1 * 高副个数 运动自由度 = 机械增益 为了从“力”的角度，衡量一种机械装置的性能，使用机械增益的概念。 机械增益是机械装置输出力与输入力的比值。 用机械增益可以判断机械装置是不是增力机构， 还可判断作用力增大的幅度。 机械效率 为了从“作功”的角度， 衡量机械装置的性能， 使用机械效率的概念。机械效率是机械装置的输出功与输入功之比。 机械效率可以被用来表示有多少能量在机械装置内部被消耗掉了。 用解析法计算运动位置 为了提高位置求解的精度， 为了提高机构运动分析的效率， 为了能够使用计算机代替人工进行大量的重复计算， 一般都要采用解析法， 用数学计算来获得机构的运动位置。 机构学 机构是对机械装置的抽象。 机构用简图符号表现构件与构件的联结构造， 机构学研究机械装置内的运动传递和变换过程， 是机械原理中的一个主要分支。