机构学和机器人学-3运动学中的矩阵法.ppt

这里有两种特殊情况，①如 即位移只沿u方向能移动s： u方向： ②当 时 s和p则由该式求得。 由上式可方便地求得 五、数值位移矩阵的建立 [D1j]为刚体E从第一位置E1 运动到第j位置的位移矩阵。 已知刚体E上不共面的四个点 P、Q、R和G在位置1和位置 j时的坐标值。 －1 做平面运动的刚体，其位移能用运动平面上任取的不共线的 A、B、C三点的位移完全确定下来。假设： 三个位移方程可合并成： 如果知道平面上任意两点的位移，如何构成刚体的数值位移矩阵？ 六、位移矩阵的逆 对于平面旋转矩阵，可用α角所构成的逆位移来构成 ，于是: 对于上式： ∵ [R]是正交矩阵，∴对于空间旋转矩阵仍成立。 对于位移矩阵，可将位移分解成位移和转动二部分，通过依次位移矩阵来描述，即： ∵ ∴ 平面： 空间4×4： 去计算逆位移矩阵 应用以上等式很容易由位移矩阵元素 的各元素，当需要反复计算逆阵时可节省数值计算时间。 一、坐标变换矩阵 设有两个原点不重合的坐标系Ⅰ和Ⅱ如图，其中点p在 坐标系Ⅰ中的坐标 §3-3 坐 标 变 换 ，在坐标系Ⅱ中的坐标为 ，若坐标系Ⅱ的原点O2在坐标系中的坐标为 由图： （3—37） 上式可用两坐标系中的轴间夹角的余弦表示： （3—38） 将上式写成齐次的矩阵形式得： （3—39） （3—40）