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新疆大学研究生课程考试（查）论文 2011 ——2012 学年 第二学期 《机器人技术作业》 课程名称：机 器 人 技 术 任课教师： 　 　 学 院： 电气工程学院　　 专 业：控制理论与控制工程 学 号： 姓 名： 成 绩： 　　　 第三章 3.2 请写出下列变换的齐次变换 1.坐标系{j}与{i}沿矢量 平移的齐次变换矩阵； 2.坐标系{j}与{i}绕x轴旋转30o的齐次变换矩阵； 3.坐标系{j}与{i}绕z轴旋转60o的齐次变换矩阵； 4.坐标系{j}与{i}先沿矢量 平移，再绕xi轴旋转30o的齐次变换矩阵； 解：(1) 由题意可知，坐标系{j}与{i}沿矢量只有平移，根据齐次变换矩阵的定义： 则齐次变换矩阵为： (2) 由题意，根据绕x轴旋转的齐次坐标变换矩阵的定义为： 所以，坐标系{j}与{i}绕x轴旋转30o的齐次变换矩阵为 (3) 由题意，根据绕z轴旋转的齐次坐标变换矩阵的定义为： 所以，坐标系{j}与{i}绕z轴旋转60o的齐次变换矩阵为： (4) 由于变换是相对于同一公共参考坐标系的，所以满足左乘原理，即有： 3.3 已知坐标系{