机器人位置运动学.ppt

第二章 机器人位置运动学 第二章 机器人位置运动学（1） 2.1 引言 2.2 机器人机构 2.3 机器人运动学的矩阵表示 2.4 齐次变换矩阵 2.5 变换的表示 2.6 变换矩阵的逆 2.7 机器人的正逆运动学 第二章 机器人位置运动学（2） 2.8 机器人正运动学方程的D-H表示法 2.9 机器人的逆运动学解 2.10 机器人的逆运动学编程 2.11 小结 2.2 机器人机构 2.2.1 机器人机构的特点 2.2.2 机构具有确定姿态的条件 2.2.3 机器人开环机构的缺点 2.2.4 解决开环机构的缺点的办法 机器人机构的特点 多个自由度 三维 开环链式机构 机构具有确定姿态的条件 开环机器人的缺陷 2.3 机器人运动学的矩阵表示 2.3.1空间点的表示 2.3.2空间向量的表示 2.3.3坐标系在固定参考坐标系原点的表示 2.3.4坐标系在固定参考坐标系中的表示 2.3.5刚体的表示 夹手方向三个单位矢量的规定 夹手进入物体的方向上，称为接近矢量a。 从一个指尖指向另一个指尖，处于规定夹手方向上，称为方向矢量o。 法线矢量n，n=o×a。 练习（例2.2） 右图中F坐标系位于参考坐标系的3，5，7的位置。n轴与x轴平行，o轴相对于y轴角度45°，a轴相对于z轴角度45 ° ，(1)F坐标系该怎样表示？(2) 当n轴//x轴， o轴// y轴， a轴// z轴，F