机器视觉 空间几何变换.ppt

* * * * * * * homogeneous coordinates Intersection of parallel lines 齐次坐标（Homogeneous Coordinates ） 为什么要用齐次坐标表示？ 可以表示无穷远点； 提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标系变换到另一个坐标系的有效方法。 射影变换(projective transformation) n维射影空间的射影变换: 射影变换由Tp矩阵决定， 有(n+1)2个参数，独立参数(n+1)2-1个 1维射影变换: 射影变换(projective transformation) 3维射影变换: 仿射变换（Affine transformation） 仿射变换是射影变换的特例 ，当射影中心平面变为无限远处时，射影变换就变成了仿射变换。 1维仿射变换: 仿射变换（Affine transformation） 3维仿射变换: 比例变换（Metric transformation） 比例变换是带有一比例因子的欧氏变换，其三维空间变换形式： 比例变换有7个自由度，其中3个旋转，3个平移和1个比例因子。 比例变换不改变物体空间的形状，只是改变大小，所以有时将比例变换称为相似变换。 欧氏变换（Euclidean transformation） 欧氏变换是在欧