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410自动控制原理笔记 自动控制理论的分析方法： （1）时域分析法； （2）频率法； （3）根轨迹法； （4）状态空间方法； （5）离散系统分析方法； （6）非线性分析方法 二、系统的数学模型 (1)解析表达：微分方程；差分方程；传递函数；脉冲传递函数；频率特性；脉冲响应函数；阶跃响应函数 (2)图形表达：动态方框图（结构图）；信号流图；零极点分布；频率响应曲线；单位阶跃响应曲线 时域响应分析 一、对系统的三点要求： (1)必须稳定，且有相位裕量γ和增益裕量 (2)动态品质指标好。、、、σ% (3)稳态误差小，精度高 二、结构图简化——梅逊公式 例1、 解：方法一：利用结构图分析： 方法二：利用梅逊公式 其中特征式 式中： 为所有单独回路增益之和 为所有两个互不接触的单独回路增益乘积之和 为所有三个互不接触的单独回路增益乘积之和 其中， 为第K条前向通路之总增益； 为从Δ中剔除与第K条前向通路有接触的项； n 为从输入节点到输出节点的前向通路数目 对应此例，则有： 通路： ， 特征式： 则： 例2：[2002年备考题] 解：方法一：结构图化简 继续化简： 于是有： 结果为其中=… 方法二：用梅逊公式 通路： 于是： 三、稳态误差 （1）参考输入引起的误差传递函数：； 扰动引起的误差传递函数： （2）