7.GPS相对定位新20120920.pptVIP

主要内容 7．1 相对定位概述 7．2 GPS静态相对定位 7．3 GPS动态相对定位 7．4 整周跳变及其修复 7．5 整周未知数的确定 第七章 GPS相对定位 GPS相对定位概念： 在不同观测点上安置GPS接收机，同步观测相同GPS星座，用以测定各观测站在WGS-84坐标系中的相对位置（即三维坐标增量或称为基线向量）的定位方法 GPS相对定位也称为差分GPS定位 7．1 概述 主要内容： 1 相对定位概念和特点 2 相对定位分类 相对定位特点 特点：多个测站同步观测相同GPS卫星，卫星轨道误差、卫星钟差、电离层和对流层折射误差等，对不同测站GPS观测量的影响具有较强相关性，可通过观测量间不同组合来消除或削弱上述误差对定位结果的影响，以提高测定基线的精度 精度：载波相位测量的相对定位，连续观测几十分钟，测定几十公里长的基线向量，精度可达厘米级（使用广播星历），或者毫米级（精密星历） 应用：大地测量、精密工程测量、航空摄影测量、地球动力学研究和精密导航等领域 GPS相对定位分类 根据GPS接收机所处状态不同，可分为 静态相对定位 动态相对定位 基于载波相位测量的相对定位存在两个难题 整周未知数 整周跳变 7．2．1 GPS静态相对定位原理方法及应用 7．2．2 静态相对定位观测方程 7.2 GPS静态相对定位 GPS静态相对定位：将一台GPS接收机安置在已知坐标的地面点（已知点或基站）上，另一台安置在未知坐标的地面点（待定点）上，并保持各接收机固定不动，同步连续观测相同的GPS卫星星座，用以求得未知点上相对于已知点的三维坐标增量（或称为基线矢量），由已知点推求各未知点坐标的方法 7．2．1 GPS静态相对定位的原理方法及应用 GPS相对定位进行连续观测，取得了充分多的多余观测量，因而静态相对定位可获得非常高的定位精度 GPS静态相对定位的应用 广泛应用于 大地测量 各种工程控制测量 精密工程测量 地球自转参数测定 板块运动和断层相对运动 7．2．2 静态相对定位观测方程 1 基本观测量及其差分形式 2 单差观测方程 3 双差观测方程 4 三差观测方程 1 静态相对定位基本观测量及其差分形式 设安置在一基线两端的接收机 、 ，在观测历元 、 分别对两颗卫星k、j进行同步观测，可得到八个独立的载波相位观测量（基本观测量）： 静态相对定位基本观测量 对j卫星的观测量 对K卫星的观测量 基本观测量的差分形式 设 、 和 分别表示不同接收机、不同卫星和不同观测历元之间的观测量之差，即： 载波相位测量观测方程的一般形式为： （7-1） （7-2） 在不同观测量之间求差或线性组合，称为差分 常用的三种差分 相对定位中，常用三种差分，即单差、双差、三差 单差（SD）：在同一观测历元下，不同测站、同步观测相同卫星的观测量之间求差 双差（DD）：在同一观测历元下，不同测站、同步观测一组卫星的单差之差。 三差（TD）：不同历元、不同测站、同步观测一组卫星求得的双差之差 （7-3） （7-4） （7-5） 2 单差观测方程 将载波相位测量观测方程用于测站1、2，并代入式（7-3）得到单差观测方程： 式中， （7-6） 由单差观测方程知，经测站间求差后：1）卫星钟差影响被消除；2）两测站接收机的相对钟差，在同一观测历元，与其它被测卫星组成的单差观测方程都相同；3）卫星轨道误差和大气折射误差，对同步观测的两测站具有一定相关性，在测站间求单差后，其影响明显减弱，对于短基线效果更明显 单差观测方程的简化及特点 如果对观测量事先用模型进行大气折射改正，则相位观测方程（7-2）中的相应项仅代表改正后的残差，组成单差后，其影响进一步削弱，因此单差观测方程（7-6）又可简化为： （7-7） 由此，单差观测模型具如下特点： 消除了卫星钟差影响，并明显削弱了卫星轨道误差和大气折射误差的影响 单差观测方程的个数比独立观测方程减少一半 、、 3 双差观测方程 在单差分基础上，再对不同卫星Sj、Sk的单差分求差，便可得双差观测方程 式中， （7-8） 求双差之后，接收机钟差影响被消除，使法方程中未知数个数大为减少，方便的解决了GPS数据处理中一个棘手问题。因此，几乎所有GPS基线解算软件都使用双差观测模型 双差观测模型的方程个数比单差模型减少，对解算精度可能产生不利影响 三差：在双差观测基础上，再对两个不同观测历元t1、t2双差观测方程求差 与观测历元t无关，可求得如下三差观测方程： 4 三差观测方程 求三差后，消除了整周未知数 和 ， 三差观测方程个数比双差模型更少，且求差后，增大了计算过程的凑整误差，对未知参数解算产生不良影响