机械工程控制基础5.docVIP

控制工程理论概述 摘要：自动控制技术在当今社会扮演着越来越重要的角色，几乎在每个领域，如电气、机械、航空、化工、生物医学等，均可见其身影。控制理论是自动化控制的基础，解决控制系统运行中的稳定性、快速性、准确性等问题是控制工程研究的核心问题。系统要稳定必定与反馈有关。内容包括：拉普拉斯变换的数学方法，系统的数学模型，系统的瞬态响应与误差分析，系统的频率特性，系统的稳定性，控制系统的校正与设计，以及离散系统分析基础等本文主要 “自动控制理论”的产生与发展过程，“自动控制理论”掌握经典控制理论、现代控制理论、大系统理论和智能控制系统理论知识理论框架，进而加深对“自动化控制理论”认。根据控制理论的理论基础及所能解决的问题的难易程度，我们把控制理论大体的分为了三个不同的阶段。这种阶段性的发展过程是由简单到复杂、由量变到质变的辩证发展过程。 、经典控制论阶段（20世纪50年代末期以前） 经典控制理论，是以传递函数为基础，在频率域对单输入---单输入控制系统进行分析与设计的理论 1.1.1、控制系统的特点 单输入---单输出系统的，线性定常或非线性系统中的相平面法也只含两个变量的系统。 2、控制思路 基于频率域内传递函数的“反馈”和“前馈”控制思想，运用频率特性分析法、根轨迹分析法、描述函数法、相平面法、波波夫法，解决稳定性问题。 3、发展事件回顾 1）我国古人发明的指南车就应用了反馈的原理 2）1788年J.Watt在发明蒸汽机的同时应用了反馈思想设计了离心式飞摆控速器，这是第一个反馈系统的方案。 3）1868年J.C.Maxwell为解决离心式飞摆控速器控制精度和稳定性之间的矛盾，发表《论调速器》，提出了用基本系统的微分方正模型分析反馈系统的数学方法。 4）1868年，韦士乃格瑞斯克阐述了调节器的数学理论。 5）1875年E.J.Routh和A.Hurwitz提出了根据代数方程的系数判断线性系统稳定性方法 6）1876年俄国学者N.A.维什涅格拉诺基发表著作《论调速器的一般理论》，对调速器系统进行了全面的理论阐述。 7）1895年劳斯与古尔维茨分别提出了基于特征特征根和行列式的稳定性代数判别方法。 8）1927年H.S.Black发现了采用负反馈线路的放大器，引入负反馈后，放大器系统对扰动和放大器增益变化的敏感性大为降低。 9）1932年H.Nyquest采用频率特性表示系统，提出了频域稳定性判据，很好地解决了Black放大器的稳定性问题，而且可以分析系统的稳定裕度，奠定了频域法分析与综合的基础。 10）1934年，H.L.Hazen发表《关于伺服机构理论》 11）1938年，A.B．维哈伊洛夫发表《频域法》，这标志着经典控制理论的诞生。 12）1945年．H.W.Bode发表了著作《网络分析和反馈放大器设计》，完善了系统分析和设计的频域方法。并进一步研究，开发了伯德图。 13）1948年，N.Weiner发表了《控制论——关于在动物和机器中控制和通讯的科学》一书，标志着控制论的诞生。 14）1948年，W.R.Evans提出了系统的根轨迹分析法，是一种易于工程应用的，求解闭环特征方程根的简单图解法。进一步完善了频域分析方法。 15）1954年，钱学森出版了《工程控制论》，全面总结了经典控制理论，标志着经典理论的成熟。 4、主要成果 PID控制规律的产生，PID控制原理简单易于实现，具有一定的自适应性与鲁棒性，对于无时间延迟的单回路控制系统很有效，在工业过程控制中任然被广泛应用。 、现代控制论阶段（50年代末期至70年代初期） 现代控制理论，基于时域内的状态空间分析法，着重时间系统最优化控制的研究。 1、控制系统的特点 为多输入---多输出系统，系统可以是线性或非线性，定常或时变的，单变量与多变量，连续与离散系统。 2、控制思路 基于时域内的状态方程与输出方程对系统内的状态变量进行实施控制，运用极点配置、状态反馈、输出反馈的方法，解决最优化控制、随机控制、自适应控制问题。 3、发展事件回顾 1）1959年，苏联学者庞德亚金(L.S. Pontryagin)等学者创立了极大值原理， 并找出最优控制问题存在的必要条件，该理论解决控制量有约束情况 下的最短时间控制问题，提供方法。 2）195