最优控制理论及其应用.ppt

现代控制理论 最优控制理论与应用 二 最优控制问题 例2 火车快速运行问题 设火车从甲地出发，求容许控制，使其到达乙地时间最短。 m 火车质量； 火车加速度；u（t）产生加速度的推力且 火车运动方程 最优控制的应用类型 积分型 1）最小时间控制 2）最小燃耗控制 3）最小能量控制 末值型 复合型 1）状态调节器 2）输出跟踪系统 最优控制的研究方法 解析法：适用于性能指标及约束条件有明显解析式 数值计算方法：性能指标比较复杂 1）一维搜索法：适合单变量求极值 2）多维搜索法：适合单变量求极值 梯度法：解析与数值方法相结合 1)无约束梯度法 2)有约束梯度法 第二章 最优控制中的变分法 线性泛函与连续泛函： 线性泛函 泛函对宗量是线性的 连续泛函 若定义在线性赋范空间上的泛函又满足连续条件，称J(x)为连续线性泛函 泛函的极值 变分学预备定理 2.2 欧拉方程(1)无约束泛函极值的必要条件定理2.3 设有如下泛函极值问题： 例2.3：已知边界条件为 求使泛函达到极值的轨线解： 2.2 欧拉方程(2)有等式约束泛函极值的必要条件定理2.4 设有如下泛函极值问题： 例2.4：设人造地球卫星姿态控制系统的状态方程为 2.3 横截条件  　 　 　 习题1：设一阶系统方程为 性能指标取为 式中常数 试求使J取极小值的最优控制和相应的性能指标 第三章 最大值原理 3.4 极大值原理的应用： 快速控制系统 第四章 线性二次型性能指标的最优控制 第五章 动态规划 4.2.4 定常系统 完全可控 指标泛函 矩阵代数方程 最优控制 最优指标 例 4.2 黎卡提方程 4.3 输出调节器 输出调节器问题 状态调节器问题 指标泛函 令 4.4 跟踪问题 问题的提法 已知的理想输出 偏差量 指标泛函 寻求控制规律使性能指标有极小值。 物理意义 在控制过程中，使系统输出尽量趋近理想输出，同时也使能量消耗最少。 指标泛函 哈密顿函数 设 并微分 的任意性 最优控制 最优轨线方程 最优性能指标 例 4.3 ， 性能指标 最优控制 ， ， 最优控制 极限解 闭环控制系统结构 两种方法 庞特里雅金 前苏联学者 极大值原理 贝尔曼 美国学者 动态规划 应用在过程控制、国防建设、经济规划、管理 　　 多个分支 分布参数的最优控制、随机最优控制、大系统最优控制以及多方多层次的微分对策和主从对策等 　　动态规划是求解最优控制的又一种方法，特别对离散型控制系统更为有效，而且得出的是综合控制函数。这种方法来源于多决策过程，并由贝尔曼首先提出，故称贝尔曼动态规划。 5.1 多级决策过程与最优性原理 作为例子，首先分析最优路径问题 (a) (b) (c) 试分析(a),(b)和(c)三种情况的最优路径，即从 走到 所需时间最少。规定沿水平方向只能前进不能后退。 H是u的二次抛物线函数，u在 上一定使H有最小值，可能在内部，也可能在边界上。 最优控制可能且只能取三个值 此二者都不能使状态变量同时满足初始条件和终点条件 ， ， 最优控制 最优轨线 最优性能指标 例 3.5 使系统以最短时间从给定初态转移到零态 哈米顿函数 伴随方程 最优控制切换及最优轨线示意图 3.3 古典变分法与最小值原理 古典变分法适用的范围是对u无约束，而最小值原理一般都适用。特别当u不受约束时，条件 就等价于条件 在实际问题中，经常发生以时间为性能指标的 控制问题。 如，当被控对象受干扰后，偏离了平衡状态， 希望施加控制能以最短时间恢复到平衡状态。 凡是以运动时间为性能指标的最优控制问题称 为最小时间控制。 3.4.1 快速控制问题 性能指标 时间上限 是可变的 从状态 转移平衡状态 所需时间最短 构造哈密顿函数 最小值原理 分段常值函数 例 3.4.1 有一单位质点，在 处以初速度2沿直线运动。现施加一力 ， ，使质点尽快返回原点，并停留在原点上。力 简称为控制。若其它阻力不计，试求此控制力。 质点运动方程 状态方程 哈密顿函数 伴随方程 最优控制 协态变量与控制函数4种情况示意图 相轨线