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现代传感器技术及其应用（角度传感器） 项目 帆板控制系统设计与制作 设计并制作一个帆板控制系统，通过对风扇转速的控制，调节风力大小，改变帆板转角θ，如图 1 所示。 项目要求 1、基本要求 （1）用手转动帆板时，能够数字显示帆板的转角θ。显示范围为0~60°，分辨力为 2°，绝对误差≤5°。 （2）当间距 d=10cm 时，通过操作键盘控制风力大小，使帆板转角θ能够在 0~60°范围内变化，并要求实时显示θ。 （3）当间距 d=10cm 时，通过操作键盘控制风力大小，使帆板转角θ稳定在 45°±5°范围内。要求控制过程在10 秒内完成，实时显示θ，并由声光提示，以便进行测试。 项目要求 2、发挥部分 （1） 当间距 d=10cm 时，通过键盘设定帆板转角，其范围为 0~60°。要求θ在 5 秒内达到设定值，并实时显示θ。最大误差的绝对值不超过5°。 （2） 间距 d 在 7~15cm 范围内任意选择，通过键盘设定帆板转角，范围为0~60°。要求θ在 5 秒内达到设定值，并实时显示θ。最大误差的绝对值不超过 5°。 （3） 其他。 角度传感器 SCA60C角度检测 采用SCA60C检测帆板的倾斜角度。SCA60C是一款低成本单轴倾角(加速度)传感器，可以测量垂直Z轴方向的加速度值，测量范围±1g，其模拟输出特性如图 所示。 SCA60C模拟输出特性 输出电压与角度转换 可以根据下面的公式将传感器输出电压转换成倾斜角度： 　其中,Offset 是帆板加速度为0 g位置时的电压输出(通常为2. 5 V) ,Sensitivity 是设备的灵敏度(通常为2 V/ g) 。为了取得更好的精确度，应用中可以将实际输出值代替通常值。 输出电压与角度转换表 输出电压与角度转换图 如图所示， 角度传感器SCA60C的 “输出电压”与“测量角度”关系曲线明显不成线性关系，实际电路制作调试中也深有体会，即转轴的输出角度总是无法修正。后来我们才找到了它的关系特性资料，在C51程序中直接使用该反正弦函数处理速度慢，于是我们根据该公式拟合出了比较接近的分段函数，以下是具体算法。 拟合公式 列表分析比较相邻项电压差值将表格划分为6个连续的区间，然后再分别拟合其公式，如下： (Vout3.135) angel=(Vout-2.5)/0.034; (3.135 Vout 3.574) angel=(Vout-3.135)/0.032+18; (3.574 Vout 3.876) angel=(Vout-3.574)/0.028+33; (3.876 Vout 4.043) angel=(Vout-3.876)/0.025+44; (4.043 Vout 4.168) angel=(Vout-4.044)/0.021+51; (4.168 Vout 4.241) angel=(Vout-4.168)/0.019+57; (4.232 Vout 4.5) angel=60+(v-4.232)*112; 引脚定义 总体设计 总体设计 本系统以STC89C51单片机为控制芯片，采用L293D驱动直流电机。根据角度传感器的反馈信号，经A/D转换之后输入给单片机，通过PWM方式，调节脉冲宽度，从而调控直流电机的转速，实现风扇转速的控制，从而调节风力大小，改变帆板转角，该转角可以通过数码管实时显示。帆板控制系统总体设计方案如图所示。 风扇控制算法 电源 采用稳压电源供电，输出电压12V。经过降压稳压器7805输出5V电压，如图所示，其中5V电压供给控制电路，12V供给L293D驱动直流电机。 稳压电路 声光提示 通过单片机P3.5口电平的高低，控制9014通断，实现声光报警系统。 角度传感器电路 模数转换电路 驱动电路 数码管显示 单片机控制模块 软件系统设计 帆板控制系统试验与测试 表1 显示转角与实测转角 表2显示转角与实测转角（单位：度） 表3 显示转角与实测转角（单位：度） 结论 1、分辨率为2°，显示范围为0~60°，能够实时显示转角，绝对误差小于5°。 2、当间距为d=10cm时，通过操作按键控制风力大小，帆板转角能够在0~75°范围变化且实时显示。 3、当间距d=10cm时，通过操作按键启动键，帆板转角能在大约5s内稳定在45°+-5°范围内。实时显示，并声光显示。 4、当间距d在7cm到15cm范围内，可以任意设定帆板转角，且实时显示。 62° 45° 30° 0° 实测 转角 60° 45° 30° 2° 显