数控加工中的二次曲线拟合与最优插补控制算法.pdfVIP

数控加工中的二次曲线拟合与最优插补控制算法 张梅闫伟袁春明王定康高小山 中国科学院数学与系统科学研究院数学机械化重点实验室 北京 本文提出一种基于二次B样条曲线对G01代码的拟合及插补方法, 先通过 自适应方法选取G01代码所描述的加工轨迹形状特征的各个特征点, 再用通过所有特 征点的二次B样条曲线拟合待加工路径. 针对文献 [1] 中的速度规划算法对于三次及 三次以上的高阶次样条曲线的计算极为复杂, 本文提出了一种改进的基于二次B样条 曲线的最优插补计算方法. 最后, 将所提出的算法应用到实际的图案加工仿真实例中. 引言 在高速高精度的数控加工中, 采用G01代码描述的加工路径往往具有数据量大、加工方向变 化剧烈且频繁的特点. 直接对这种以G01代码描述的小线段进行插补, 存在加工速度低, 加工表面 的光洁度不够高等缺陷. 吕强等人 采用圆弧过渡的插补方式进行加工路径的光滑化. 但这一方 法得到的加工路径光滑度不够高, 并且产生了两倍的G代码, 不能达到数据压缩的目的. 解决上述 问题的一种方案是将待加工的产品形状用样条曲线重新进行描述. 在此过程中, 用一段光滑曲线 来逼近多个小线段, 称为数据压缩, 每段光滑曲线所逼近的小线段的个数被称为压缩比. 基于样条曲线直接插补是数控机床完成插补加工的趋势. 具体实施时, 对样条曲线和插补加工 方式的选择非常关键. 在用样条曲线描述加工产品的形状时, 通常采用的办法是样条插值. Yau等 人 给出了一个基于小线段的CSB判别法, 对小线段分段后再进行样条拟合与插补, 但这一方法 要求拟合曲线通过所有数据点, 在处理稠密G01代码时, 会出现曲线段数过多, 且每段多项式曲线 过短的问题. 因此, 应在拟合前选出能够描述曲线形状特征的点, 而后再进行插值计算 . 本文将 给出一种新的自适应特征点选取方法, 并针对特征点序列进行加工路径拟合. [6 7] 中介绍了多种 样条曲线拟合方法, 但是对三次及三次以上的多项式曲线和有利多项式曲线进行速度规划时, 其 计算就变得非常复杂, 很难做到实时处理. 因此, 本文采用二次B样条曲线拟合待加工路径. 在曲线插补加工控制方面, 叶佩青等人 采用了匀速过渡加工的速度模式. Altintas 等人给 出了一个基于线加速度与线加加速度控制的速度模型. 于东, 盖荣丽等人给出了基于平均滤 波技术的新的 S 曲线加减速控制方法, 达到加速度和加加速的连续控制. 在文献 [12 13 14 15] 中介绍了不同的速度控制方法, 但上述方法均采用切向(线)加速度、加加速度的控制方式, 而没有 考虑各个驱动轴的加速能力, 不能充分利用各个驱动轴的最大加速度. 基于上述问题, 要想充分利 用各加工轴的加工能力, 就需要进行分轴的速度规划 . 在文献 [1] 中, Timar 等人提出 一种基于各驱动轴最大加速能力的一般样条曲线的最优插补控制方法. 这种方法对于三次及三次 以上的高阶次样条曲线所执行的相应运动规划的计算极为复杂, 在现有的软件和硬件环境下无法 做到实时计算. 如何克服现有技术的局限, 提出一种新的对G01代码的拟合及插补方法, 是数控技术中的重 要问题. 有鉴于此, 本文提出了一种基于二次B样条曲线对G01代码的拟合及插补方法, 能够在一 定程度上克服上述现有技术中的难点和缺陷, 具有计算速度快, 加工精度高, 工作性能稳定, 且适 用范围广泛的特点. 该方法能在满足系统预设精度要求的前提下, 用二次B样条曲线描述待加工 路径, 并实时完成样条曲线的插补计算, 能在整体上保证针对二次B样条曲线描述的待加工路径实 现加工时间最优, 满足高速、高精度的数控加