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电梯运动零速停靠控制算法 李喆，丁宝 哈尔滨工业大学电气工程系，哈尔滨 (150001) E-mail：limeizheng123@163.com 摘 要：本文通过BP 神经网络的训练，给出了一种电梯运行速度曲线的优化算法，力求在 现有条件的基础上找出速度控制的最佳方案，减少爬行距离，解决目前国内电梯速度控制中 存在着的问题，实现快速、高效及舒适感较佳的电梯速度控制。 关键词：零速停靠；爬行距离；BP 神经网络；MATLAB 仿真 1. 引言 现今生活中，电梯已经成为人们不可缺少的工具，而在电梯的运行中，还存在着许多问 题，影响乘客乘坐的舒适度和浪费乘客乘坐的时间。原因为电梯在接近目标楼层时存在一个 约费时 10 秒左右、爬行距离 10cm 左右的平层低速运行段，这个距离只能减少，而无法完 全消除的。在某种意义上说，这个爬行段还是必要的。当电梯到达目标楼层时，抱闸强制电 梯制动，而不是标准速度曲线的零速停靠。如果在电梯到达目标楼层时还未进入爬行速度， 电梯会自动被抱闸停靠，给人不舒适的感觉。这是由于钢丝绳与曳引轮之间的摩擦、打滑、 曳引轮磨损、变频器控制误差等因素所造成的综合性干扰而引起的运行速度曲线偏移预定轨 迹而造成的。所以必须减少或增加一段运行距离。 为了减少爬行时间，提高效率，使乘客乘坐更加舒适，本文对影响电梯不能准确停靠的 因素进行研究，并寻求电梯运行速度曲线的优化算法，以求解决目前普遍存在的电梯平层爬 [1] 行问题 。 在电梯控制系统方面，目前国外发达国家的电梯正在推广32 位微机控制系统。他们都 采用闭环反馈单微处理机控制系统或多微处理机协调控制系统。在电梯传动系统方面，采用 交流变压变频(VVVF)调速技术，实现电梯从超低速到高速无级调速的高精度运行，具有节 能、对电网污染小、乘坐舒适感佳等优点。在交流电机变频调速控制系统中通常采用矢量控 制技术，低速控制性能尤为突出。在电梯反馈系统方面，除了采用旋转编码器获得电梯轿厢 位置信号外，还有一些厂家采用绝对值编码器从电梯轿厢上反馈位置信号给系统，对曳引电 机进行以距离为原则的控制，以实现直接平层技术，达到优越的电梯运行效果。 在文献[1]中，陈伟国提出的SDCS(Surplus Distance Control Speed)速度控制系统，实现 了速度的双闭环，提高运行性能；在文献[2]中，顾晨提出的ADCM(Absolute Distance Control Model) 电梯速度控制系统，大大优化了电梯速度控制的性能。他们都用到了绝对值编码器。 但目前，国内还没有电梯厂家以绝对位置的剩余距离原则进行速度控制的电梯速度控制系 [2, 3] 统，也没有在这方面进行深入的研究。所以存在一定的缺陷和不足 。 因此，通过本文的研究，提高了电梯的运行效率和舒适感，具有一定的创新性，填补了 国内的空白，因此该课题的研究具有较大的现实意义和理论意义。 2. 电梯速度曲线的优化和神经网络 2.1 优化实现机理 影响电梯按给定速度曲线运行的干扰因素： - 1 - 1）载流量变化。这是最主要的干扰，因为载流量一般是无法事先确定的。如果载流量过大 或过小，轿厢与导轨之间很容易发生打滑现象，影响电梯正常运行。 2 ）由于钢丝绳与曳引轮之间的摩擦、曳引轮磨损、变频器控制误差等因素所造成的综合性 干扰而引起的运行速度曲线偏移预定轨迹。这种误差的大小与运行距离有很大的关系，运行 距离越长，误差越大 2.1.1 满速度曲线优化实现机理（∆S 0 ） 为了消除上诉干扰，必须进行平层误差校正。由 “抛物线-直线-抛物线”型速度曲线可知， 上述问题可转换为