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2017-08-17 发布于湖北
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Researches On The Robot Obstacle Avoidance Based On Fuzzy Control.pdf

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ConferenceProceedingsCitationIndex ResearchesOnTheRobotObstacleAvoidanceBasedOn FuzzyControl JinYao (WuZhouUniversity) Abstract：Withthecontinuousdevelopmentofmodem sensortechnology,coupledwiththeintegrationofartificialintelligenceandavariety ofemergingcomputertechnology,itmakesrobotsmoreintelligentanddiverse ． Sotheabiliytoftherobottocompletethetaskisalsovalued andwidelyused．Inthispaper,thewholecoveredareaofthelocalpathplanningusesafuzzycontrolalgorithmwhichUSeStherobustnessand ， na actionofperceptionbasedonthebiologicalbehaviorofthefuzyz controlalgorithm combinedwithitsel~Forobstacleavoidancesystem of mobilerobots，weputforwardtheavoidancesrtateyg offullycontactingtheobstacles．Andwehaveconductedadeepstudyaboutthetheoryand implementationmethods． Keywords：Mobilerobot；ufllareacoverage；pathplanning；obstacleavoidance IntrOduction：Obstacleavoidancemethodshavebeen wheels．Thetum ingradiusattimet： studiedbasedonfuzzycontrolofmobilerobot．Itprovedthat D(Vl(t)+vr(t)) — ． the”perception-behavior”new ideabasedonphysiologyhas 2(vl(t)一Vr(t)) practicaliyt．Inthispaper，weusethefuzzyobstacleavoidance D isthedistancebewt eenthetwodrivewheels． controllerwithspeedfeedback．Itimprovetheaccuracyofthe Attimet,theangularvelocityofmobilerobotaroundthe processofmobilerobotobstacleavoidance．Thisexperiment instantaneouscenterP：