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李胜 自动化3班 Course Project_02
Finding the Dynamic Model of a Two-Link Planar Robot Arm
Given a two-link planar robot arm as follow:
图1
1. Find its Dynamics
2. Construct the model using Lagrange Method
3. Establish the Equations of Motion
4. MATLAB Simulation and your discussion
求解动态模型方程：
平面坐标系对应的X和Y的标量方程如下：
X=C+C,Y=S+S,那么对上式求一阶导数得速度表达式：
，+
将其转换为雅可比矩阵的形式来表示；，其中雅可比矩阵J=，这就是利用雅可比矩阵来表示的动态模型方程。
2.用拉格朗日方法构建其模型方程：
2.1 杆1质心K1的位置坐标为，，杆1质心K1速度的平方为：，
杆2质心K2的位置坐标为：
杆2质心K2速度的平方为： ，
2.2 系统动能：
i=1,2
2.3 系统势能：
;
2.3 拉格朗日函数：
2.4 系统动力学方程：
根据拉格朗日方程式计算各关节上的力矩，得到系统动力学方程：
计算关节1上的力矩
上式可简写为： （2.4.1）
式中：（2.4.2）
计算关节2上的力矩：
上式可简写为： （2.4.3）
式中：（2.4.4）
式（2.4.1），（2.4.2），（2.4.3），（2.4.4）分别表示了关节驱动力矩与关节位移，速度，加速度，之间的关系，即力和运动之间的关系称如图所示二自由度平面机器手的动力学方程。对这些公式分析可知：
含有的项表示由于加速度引起的关节力矩项，其中：
含有和的项分别表示由于关节1加速度和关节2加速度引起的惯性力矩。
含有的项表示关节2加速度和关节1的耦合惯性力矩。
含有的项表示关节1加速度和关节2的耦合惯性力矩。
含有和的项表示由于向心力引起的关节力矩项，其中：
含有的项表示关节2速度引起的向心力对关节1的耦合力矩项。
含有的项表示关节1速度引起的向心力对关节2的耦合力矩项。
含有的项表示由于科氏力引起的关节力矩项，其中：
含有的项表示科氏力对关节1的耦合力矩项。
含有的项表示科氏力对关节2的耦合力矩项。
只含有关节变量，的项表示重力引起的关节力矩项，其中：
含有的项表示连杆1及连杆2的质量对关节1引起的重力矩项。
含有的项表示连杆2的质量对关节2引起的重力矩项。
2.5 关节空间的动力学方程
将式（2.4.1），（2.4.2），（2.4.3），（2.4.4）写成矩阵形式：
其中： ；；；所以
=；=；以上几式就是操作臂在关节空间的动力学方程，它反映了关节力矩与关节变量，速度，加速度之间的函数关系。
3. 构建其姿势方程：
对二自由度机械手：
（1）建立连杆坐标系，并用连杆长度和关节变量，求相邻坐标系的位姿关系；
（2）求相邻坐标系的齐次变换矩阵；
（3）利用下式求总变换
上式就是二连杆二自由度平面机械手的位姿方程。
4. MATLAB仿真以及一些讨论
D-H法是进行机器人动态仿真分析的普遍方法。使用MATLAB/Simulink建立基于D-H法的机器人运动学方程，并对其进行仿真。
基于D-H法的Simulink运动学仿真：
4.1 D—H法原理
一个物体在空间的表示可以通过在它上面固连一个坐标系，再将该固连的坐标系在空间表示出。先从操作臂的固定基座开始为连杆进行编号，可以称固定基座为连杆0，第一个可动连杆为连杆1，以此类推，操作臂最末端的连杆为连杆n。
描述一个连杆和下一个连杆之间关系的齐次变换矩阵）的为T矩阵，可以描述连杆构件坐标系之间的相对平移和旋转的齐次变换。描述连杆1相对基座（连杆0）位姿，每次变换后该坐标系中的点相对于参考坐标系的坐标都是通过用每个变换矩阵左乘该点的坐标得到的，由此类推，把连杆变换矩阵连乘就能得到机器人末端在总体笛卡尔坐标系中的位置和姿态。对于二自由度串联机器人，有 。
在图1中，角表示绕Z轴的旋转角，d表示在Z轴上两条相邻的公垂线之间的距离，a表示每一条公垂线的长度（也叫关节偏移量），角表示两个相邻的Z轴之间的角度 （也叫关节扭转）。对于旋转关节，绕z轴的旋转（角）是关节变量。对于滑动关节，沿z轴的连杆长度d是关节变量。
下一步将一个参考坐标系变换到下一个参考坐标系.假设现在位于本地坐标系，那么通过以下四步标准运动即可到达下一个本地坐标系。
4.2 二自由度串联机器人
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