自动控制原理(08J-6B).ppt

MATLAB提供了residue()函数，可用于部分分式展开： 调用格式为： [r,p,k]=residue(num,den) 其中，r, p 分别为各部分分式的留数和极点，k为整数项。 例1. 已知传递函数为： 求其部分分式展开式。 解：输入以下MATLAB命令 num=[2 1 6 10 24]; den=[1 10 35 50 24]; [r,p,k]=residue(num,den) 运行结果： r = - 88.0000 91.5000 -26.0000 3.5000 p = - 4.0000 -3.0000 -2.0000 -1.0000 k = 2 例2. 已知传递函数为： 求该系统的单位阶跃响应。 解： 由于 R(s) = 1/s 则：C(s) = R(s) ×G（s） 用MATLAB对C(S)式作部分分式展开 num=[2 1 6 10 24]; den=[1 10 35 50 24 0]; [r,p,k]=residue(num,den) 运行结果： r = 22.0000 -30.5000 13.0000 -3.5000 1.0000 p = - 4.0000 -3.0000 -2.0000 -1.0000 0.0000 k = 0.0000 对C(s)式求逆拉氏变换，得该系统的单位阶跃响： 第3章 自动控制系统的时域分析 时域分析法是以系统的微分方程为数学模型,直 接求系统的时间响应。依据响应的表达式及时间响 应曲线来分析系统控制性能，并找出系统结构、参 数与这些性能之间的关系。 时间响应包括瞬态响应（暂态响应）和稳态响 应，时域分析也涉及到系统的稳定性问题。 3.1 时域分析基础 ■ 稳态性能指标 稳态误差ess：指响应的稳态值与期望值之差。 对于稳定的反馈控制系统，当t??时，系统响 应的实际值与期望值（即输入量）之差，定义为稳态 误差。它反映系统复现输入信号的精度(稳态精度或 跟踪精度)。 3.2 一阶统的阶跃响应 定义： 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 一阶系统数学模型 (典型模式) 3.2.2 一阶系统单位阶跃响应 单位阶跃响应曲线 性能指标 例： 一阶系统分析 一阶系统如图所示，试求： 当KH＝0.1时，求系统单位阶跃响应的调节时间ts，等效放大倍数K； 如果要求ts≤0.1秒，系统的反馈系数KH应调整为何值？ 解：此系统不是标准模式一阶系统 ,不能简单套用公式. （1）求系统闭环传递函数 系统时间常数：T = 1/( 100KH ) ,放大倍数: K=1/KH 系统的单位阶跃响应: (2) 当 KH＝0.1 时,求系统单位阶跃响应的调节时间ts，等效放 大倍数K； T = 1/( 100KH )=0.1 , K = 1/KH = 10 (3)如果要求ts≤0.1秒，试问系统的反馈系数KH应调整为何值？ 令 ts= 3T ≤ 0.1 得 T ≤ 1/( 100KH )=0.1/3 KH ≥ 0.3 结论：增大反馈系数 KH ，可提高快速性。 补充习题 利用线性特性确定典型一阶系统的单位冲激响 应、单位斜坡响应，并画出响应曲线。 3.1.3 控制系统的时域性能指标－ 阶跃响应性能指标 由于阶跃相应能够方便、全面地反映系统的时 域响应性能差异，因此控制系统的时域性能指标是 在阶跃响应的基础上定义的。 ■ 控制系统的时域性能指标，可分为动态（暂态）性能指标和稳态性能指标两部分。 ■ 稳态性能指标 表征系统输出复现输入的程度（或：暂态消失之后输出跟踪输入变化的程度），用于描述系统的稳态精度。 ■ 动态（暂态）性能指标 表征系统输出在各个瞬时偏离输入的程度以及相关时间间隔的信息，用于描述系统的暂态性能。 ■ 动态（暂态）性能指标： （1）延迟时间 td ： 输出响应第一次达到稳态值50％的时间. （3