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综 合 课 程 设 计 --------基于纯机械的简单爬行机器人 姓名：柏 胜 学号：2011080070020 姓名：周林海 学号：2011080070014 指导：凌 丹 2014年6月 基于纯机械的简单爬行机器人 功能介绍 1、功能：简单模仿六足昆虫的爬行，以便在地形不规则和崎岖不平危险环境探索和研究三角步态三角步态6条腿分布在身体的两侧，身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组，右侧的前、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架，依靠腿前后划动实现支撑摆动过程 （3）、齿轮与轴之间的连接，采用紧拧螺钉实现紧固。 对曲柄（杆AB）、中腿齿轮与轴的连接，在轴上开出小平台，紧拧螺钉底部顶住平台，紧固后更加牢靠，也可传递更大的转矩。同时在前后齿轮与轴连接处，紧拧螺钉与圆柱面接触拧紧，以便在保证各腿运动关系固定协调的前提下，调节前后齿轮与惰轮的良好啮合。 平台拧紧与圆柱面拧紧示意图如下： 运动简图及自由度计算 运动简图 （1）单侧运动简图示意-左侧 左前腿 左中腿 左后腿 （2）啮合传动示意图 2、自由度计算 可动元件数： N =5*3+2+1=18 转动副数： Pl =4*2*3+2+1 =27 齿轮高副数： Ph=5 虚约束数：前、中、后各自多引入一个转动副，没有引入多的可动元件， 因此虚约束P’=3*2=6 则机构自由为：F=3*N-(2*Pl+Ph-P’)=3*18-（2*27+5-6）=1 自由度=原动件数=1，则该机构具有唯一确定运动。 Pro/E三维造型图 1、左视步态图 （图示曲柄均为逆时针转动） （1）步态一(左前腿组支撑，即将离地；左中腿组向下运动，即将触地) （2）、步态二 (左前腿组抬至最高；左中腿组下至最低，支撑) 、步态三 (左前腿组向下，即将触地；左中腿组支撑，即将离地) （4）步态四（左前腿组降至最低，支撑；左中腿组抬至最高） 步态五（回到步态一，然后重复步态一至四） 模型零件及结构 （1）关键零件 （a） 电机模型及其驱动齿轮 (b) 齿轮 (c) 连杆BC （d）连杆AB（曲柄） （2）整体装配 （3）连杆关节细节图 四、参数设计 四杆机构的设计---即机器人足端运动轨迹的确定 （1）、根据爬行机器人行走要求 ，初步确定足端运动的粗略轨迹曲线，然后利用四杆机构的连杆曲线图谱，找到符合要求的的运动轨迹曲线，并从图谱中直接确定该轨迹对应的四杆机构的各杆长比例，最后更具设计的尺寸要求，按该比例确定各杆长。所选曲线图谱如下， 比例为ab : bc : ca : da = 1：3：3.5：3.5 。 注：来自“李学荣 等编著的《连杆曲线图谱》重庆出版社，1993” （2）、在确定各杆尺寸后，延长bc杆以放大轨迹曲线，以达到在较小尺寸连杆时，机器人的步距较大。经过观察和几次尝试，得到如下图的尺寸比例较合适。经过多次模型试验，得到实际取尺寸为： AB=11mm，BC=30mm，CD=35mm，DA=35mm，并且在该尺寸下，模型试验，运动流畅。 2、齿轮传动设计 （1）、结构参数设计 由