电力拖动运动控制系统课件教学配套课件丁学文第2章.pdfVIP

第二章 直流电动机调速系统 目录 2.0 概述 2.1 调速系统的性能指标 2.2 直流调速系统的组成及其数学模型 2.3 开环直流调速系统 2.4 转速单反馈闭环直流调速系统 2.5 闭环控制系统的工程设计方法 2.6 转速单反馈闭环直流调速系统的动态设计 2.7 转速、电流双闭环直流调速系统的原理和 静态设计 2.8 双闭环直流调速系统的动态设计 2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 2.10 可逆直流调速系统 2.0 概述 1/2  直流调速系统的特点和地位  直流电动机具有线性的静态和动态数学模型, 使得 便于控制。  理论分析和工程设计方法成熟。  尽管面临高性能交流调速技术的挑战，仍然在电力 拖动领域具有重要的地位。  从控制系统设计的角度讲，直流调速系统是交流调 速系统的基础。  因此应该首先掌握直流调速系统。 2.0 概述 2/2  由稳态转速方程式 E E U RI n a a d a 2 1  有三种转速控制方式： C  C C E e e  控制电枢电压U 调速本章只讲述这种方式 d  U 是直流电动机的一个控制参数，可连续实时调节。 d  U 和n呈线性关系，通过控制U 进行调速的系统是一个线性系统。 d d  控制(减弱)励磁磁通Φ调速  Φ与励磁电流I 成正比，也是直流电动机的一个控制参数，可连续实 f 时调节。  Φ和n不是线性关系，通过控制 Φ进行调速的系统不是一个线性系 统。  通过控制励磁调速也称为弱磁调速或弱磁升速。  改变电枢回路电阻R调速  R是直流电动机的一个结构参数，一般无法实时连续调节。 目录 2.0 概述 2.1 调速系统的性能指标 2.2 直流调速系统的组成及其数学模型 2.3 开环直流调速系统 2.4 转速单反馈闭环直流调速系统 2.5 闭环控制系统的工程设计方法 2.6 转速单反馈闭环直流调速系统的动态设计 2.7 转速、电流双闭环直流调速系统的原理和 静态设计 2.8 双闭环直流调速系统的动态设计 2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 2.10 可逆直流调速系统 n n n 0 N N s n n 0 0 2.1 调速系统的性能指标 1/8 衡量调速系统的性能优劣,有稳态指标、动态指标和抗扰性指标. 2.1.1 稳态指标 ¼  静差率s 额定转速降nN 与理想空载转速的比值称为转差率。在静态 时即为静态转差率,简称静差率,亦用s表示。 n n n 0 N N