数控连续加工中提高轨迹段转接速度的方法研究.pdfVIP

数控连续加工 中提高轨迹段转接速度 的方法研 究 # 吕 强 张 辉 杨开 明 叶佩青 （清华大学精密仪器与机械学系，北京 $%%%’ ） 摘 要 ：为 了提高连续加工 中轨迹段 间的转接速度 ，提 出 “圆弧转接法 ”。首先分析 了转接速度对轨迹转角 敏感 的原因，然后给 出了在转角处插入 圆弧的方法 ，推导了转接速度 的计算公式，提 出了该算法在数 控系统中的实现流程 。实验表 明，在保证精度 的前提下，应用该算法显著提高了转接速度 。 关键词 ：数控连续加工 转接速度 圆弧转接法 !#$% ’ () *)($ + ,’-.)/01’2 3#.’1’2 4)5-1% 6#.1’2 787 7’1’##0 */-(1’1’2 () *+,-. ，/0123 04+ ，5123 6,+7+-. ，58 9:+;+-. （:=,?7:-? @A 9:B+C+@- D-C?47:-?C ,-E F:BG,-@H@.I ，JC+-.G4, K-+L:C+?I ，M:+N+-. $%%%’ ，O02 ） !#$%’$ ：D- @E: ?@ +-B:,C: ?G: ?4-+-. L:H@B+?I P:?Q::- ?Q@ ?,N:B?@+:C ，, -@L:H 7:?G@E -,7:E 1B D-C:?+-. +C =:C:-?:ER D- ?G+C =,=: ，,- ,-,HIC+C ,P@4? ?G: ?4-+-. L:H@B+?I SC C:-C+?+L+?I ?@ ?4-+-. ,-.H: +C ?,T:- A+C?HIR JG:- ?G: 7:?G@E ?@ +-C:? ,- ,B ,? ?G: B@--:B?+L: =@+-? ，?G: A@74H, ?@ B,HB4H,?: ?4-+-. L:H@B+?I ,-E ?G: :,H+U,?+@- @A ?G+C 7:?G@E +- O2O CIC?:7 ,: E:CB+P:ER 1? H,C? , 7,BG+-+-. :V=:+7:-? +C +-?@W E4B:E ?@ ,E@=? ?G: =@=@C:E 7:?G@ER JG: :C4H?C +-E+B,?: ?G,? ?G: =@=@C:E 7:?G@EC B,- E,7,?+B,HHI +-W B:,C: ?G: ?4-+-. L:H@B+?I QG+H: :-C4+-. ?G: =:B+C+@- @A B@--:B?+L: =@+-?CR ()*+,%-# ：2O O@-?+-4@4C F,BG+-+-. ；J4-+-. ):H@B+?I ；1B D-C:?+-. F:?G@E 数控加工方式可 以分为两种 ：单段加工和连续加 一定程度上提高了转接速度 。但该方法欠缺对加速度 工 。单段加工在每 一段轨迹加工完成后速度 都 降为 的控制 ，误差控制不严格 ，转接速度提高幅度有限。 零 ；连续加工在两段轨迹 的转接处速度不降到零 ，而是 为 了提高数控加工 的效率 ，本文分析 了转接速度 根据一定的限制条件设定转接速度 ，实现两段轨迹 的 对轨迹转角敏感 的原因，提 出 “圆弧转接法 ”来提高转 高速过渡 。后者更容 易实现高速加工，获得较好 的表 接速度 ，并给 出实现算法 ，最后对算法进行 了验证 。 目 面质量 ，故被多数数控系统所采用 ［$，X ］。 前该方法 已在工程实际中得到应用 。 采用转接速度实现 多段轨迹 的连续加工，会在轨 . 转接速度限制条件 迹 间的转角处引入加工误差，该误差 既与轨迹插补方 式有关，又与伺服系统本身性能有关 ［Y ］。本文不考虑 综合分析文献 中所述各种求解方法 ，对转接速度 后者 ，而只分析前