基于MEMS 惯性传感器融合的水田激光平地机水平控制系统.pdfVIP

第24 卷 第6 期 农 业 工 程 学 报 Vol.24 No.6 2008 年 6 月 Transactions of the CSAE Jun. 2008 119 基于MEMS惯性传感器融合的水田激光平地机水平控制系统 ※ 赵祚喜, 罗锡文 , 李 庆, 陈 斌, 田 欣, 胡 炼, 黎永健 （华南农业大学工程学院，南方农业机械与装备省部共建教育部重点实验室，广州 510642） 摘 要：激光平地技术是农业生产中一项重要的节本增效措施，为了使激光平地机在水田中作业时平地铲保持水平，设 计了一种低成本的水田激光平地机水平控制系统，采用MEMS 陀螺仪与加速度计通过信息融合测定平地铲实时倾角，通 过脉冲宽度调节普通电磁阀实现平地铲水平控制。文章分析了控制系统的构成，传感器的工作原理与安装方法，阐述了 两种传感器融合测量实时倾角的方法。采用了基于ARM7 内核的微处理器设计了水平控制系统硬件，并给出了软件实现