第6章200804 计算机控制课件2011.ppt

第6章 复杂控制算法 1. 串级控制的结构 图6-15是一个炉温控制系统，其控制目的是保持炉温恒定。 假如煤气管道中的压力是恒定的，管道阀门的开度对应一定的煤气流量，这时为了保持炉温恒定，只需要测量实际炉温，并与炉温设定值进行比较，利用二者的偏差以PID控制规律控制煤气管道阀门的开度。 第6章 复杂控制算法 1. 串级控制的结构 6-15 炉温控制系统 第6章 复杂控制算法 1. 串级控制的结构 但是，实际上煤气总管道同时向多个炉子提供煤气，管道中的压力可能波动。对于同样的阀位，由于煤气压力的变化，煤气流量要发生变化，最终将引起炉温的变化。 系统只有检测到炉温偏离设定值时，才能进行控制，但这时已经产生了控制滞后。 为了及时检测系统中可能引起被控变化的某些因素并加以控制。 第6章 复杂控制算法 1. 串级控制的结构 为了及时检测系统中可能引起被控变化的某些因素并加以控制，本例在炉温控制回路中，增加煤气流量控制副回路，形成串级控制结构，如图6-16所示，图中主控制器D1(s)和副回路控制器D2(s)分别表示温度调节器TC和流量调节器FC的传递函数。 图6-16 炉温和煤气流量的串级控制结构图 第6章 复杂控制算法 2. 数字串级控制算法 计算机串级控制系统如图6-17所示，图中D1(z)和D2(z)是由计算机实现的数字控制器，通常采用PID控制规律，Gh(s)是零阶保持器，T为采样周期。 不管串级控制有多少级，计算的顺序总是从最外面的回路向内进行。对图6-17所示的双回路串级控制系统，其计算顺序为： 图6-17 计算机串级控制系统 第6章 复杂控制算法 2. 数字串级控制算法 1) 计算主回路的偏差e1(k) (6-46) 2) 计算主回路控制器D1(z)的输出u1(k) (6-47) (6-48) 其中Kp1为比例增益，Ki1＝Kp1T／Ti1 为积分系数，Kd1＝Kp1Td1／T 为微分系数。 第6章 复杂控制算法 2. 数字串级控制算法 3) 计算副回路的偏差e2(k) (6-49) 4) 计算副回路控制器D2(z)的输出u2(k) (6-50) (6-51) 其中Kp2为比例增益，Ki2＝Kp2T／Ti2 为积分系数，Kd2＝Kp2Td2／T 为微分系数。 第6章 复杂控制算法 2. 数字串级控制算法 第6章 复杂控制算法 3. 副回路微分先行串级控制算法 为防止主控制器输出（也就是副控制器的给定值）过大而引起副回路的不稳定，同时，也为了克服对象惯性较大而引起调节品质的恶化，在副回路的反馈通道中加入微分控制，称为副回路微分先行，系统的结构如图6-18所示。 图6-18 副回路微分先行的串级控制系统 第6章 复杂控制算法 3. 副回路微分先行串级控制算法 微分先行部分的传递函数为 (6-52) 其中，Td2为副控制器（PID）的微分时间常数，a为微分放大系数。将上式离散化，整理可得 (6-53) 第6章 复杂控制算法 3. 副回路微分先行串级控制算法 1) 计算主回路的偏差e1(k) (6-54) 2) 计算主回路控制器D1(z)的输出u1(k) (6-55) (6-56) 第6章 复杂控制算法 3. 副回路微分先行串级控制算法 3) 计算微分先行部分的输出y2d(k) (6-57) 4) 计算副回路的偏差e2(k) (6-58) 5) 计算副回路控制器D2(z)的输出u2(k) (6-59)