基于虚拟仪器的开放式机械臂实验系统.pdfVIP

28 电气电子教学学报 2009年9月 基于虚拟仪器的开放式机械臂实验系统 刘 中 (北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100191) 擒耍：实践教学在自动控制专业研究生的培养中占有极其重要的地位．针对目前研究生现代控制理论及智能控制课程的实验相对较少，学 生缺乏接触实际系统的机会．对理论付诸实践不够深化的现状，北航率先将倒立摆、双容水箱、单／双摆、机械臂作为控制对象．运用到实践教学 当中，为学生将所学理论应用到实际中提供了一个广阔的平台。通过多年的教学效果来看，实际系统能够更好的激发学生的创造力，调动学生 学习的积极性．本文在早期机械臂系统的基础上，通过使用运动控制卡结合伺服／步迸电机的方式自行开发了全新的机械臂控制系统．对机 械臂系统进行了重新设计，结构更加合理。采用目前业界比较流行的虚拟仪器软件LabVIEW，软件更加灵活和开放．可以运用多种控制方法 和编程方式进行实验，开阀学生的思路． 关键词：运动控制}机械臂，虚拟仪器 Arm