流函数法在 uuv 航路规划中的应用及改进期刊.pdfVIP

总第 246期 舰 船 电子 工 程 V01．34No．12 2014年第 12期 ShipElectronicEngineering 183 流函数法在 UUV航路规划 中的应用及改进 鞠 阳 王新永 徐国忠 (中国船舶工业系统工程研究院 北京 100O94) 摘 要 UUV相关技术的发展越来越多地受到广泛重视 ，其航路规划算法研究 日益成为相关研究领域的重要课题 。 论文介绍了一种起源于流体力学的算法——流函数法，可有效应用于UUV的局部航路规划。针对 UUV在实际应用中由 于 自身机动性、探测性能约束而产生的问题，提出了改进流函数法 ，能够更有效地规划航路。 关键词 流函数；局部航路规划；机动性能约束 ；探测性能约束；复杂形状障碍物 中图分类号 TN96 DOI：10．3969／j．issn1672—9730．2014．12．048 ApplicationandImprovementofFluxionalFunctionM ethod