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31 10 实 验 室 研 究 与 探 索 Vol． 31 No． 10 第 卷第 期 20 12 10 Oct． 20 12 年 月 RESEARCH AND EXPLORATION IN LABORATORY 红外导航自主充电室内移动机器人设计 1 2 崔志恒 ， 韩红玲 (1． ， 454000 ; 河南理工大学计算机科学与技术学院 河南焦作 2 ． ， 4500 11) 华北水利水电学院信息工程学院 河南郑州 : ， 摘 要 提出了一种 实用且有效的解决室 内移动机 器人路径规划及 自主充电的方法 设计 了一款自主充 。 ， ， 电的室 内移动机 器人 移动机 器人在 目标位置 未知且感知不到红外线时 通过激光测距感知外部环境 ， ， 将 多分辨率时变势场法和传统的模糊控制结合起来 实时调整机 器人 的移动方向 实现避障和路径规划 ， ， ， ， 不需要记 忆先验信息 让机 器人快速 离开局部环境 找到 外界 的红外信 号 由红外进行 导航 跟踪红外 ， 。 线 实现准确定位 于充电座上 多分辨率时变势场法和模糊控制 的应 用有效解决 了机 器人 漫游过程和 红外跟踪过程的过渡及红外跟踪过程 中的振 荡问题。 : ; ; ; ; 关键词 红外导航 路径规划 时变势场法 模糊控制 自主充电 中图分类号:TP 242 ． 6 文献标志码:A 文章编号:1006 － 7 167 (20 12)10 － 0033 － 04 Design of an Auto-recharging Mobile Robot Navigated by Infrared Ray CUI Zhi-heng 1 ， HAN Hong -ling2 (1． Department of Computer Science and Technology ，Henan Polytechnic University ，Jiaozuo 454000 ; 2 ． Department of Information Engineering ，North China University of Water Resources and Elec