第八章刚体的平面运动.pptVIP

最下面式子角度的原因： VA⊥OA，所以VA与AB夹角为π/2－（ψ＋φ），VB与VA夹角π/2－φ VBA⊥AB，所以VB与VBA夹角为π/2－ψ 所以VA与VBA夹角为π－（ψ＋φ） * * 因为有且只有一个速度为零的点，且在垂直于速度的方向上，所以对于两个点而言，均在各自的速度垂线上，从而在两个垂线的交点上 * 证明：先将两个三角形独立考虑，只要证明两角相等，则可证明该两角为对顶角，两个角的边在一条直线上。从而得到C点即为两条连线的交点 * VAB的方向垂直于AB，所以VAB＝0 * 此ω与以O点为基点求出的角速度ω完全相同，说明图形的角速度与基点选择无关。 * * 求aB的大小时，为了消去未知量at，把式a投影到与at相垂直的方向an上 * * （5）已知图形上一点的速度和图形角速度? 可以确定速度瞬心的位置。且C在v绕A点顺? 转向转90o的方向一侧。 * * 例：如图所示，半径为R的车轮，沿直线轨道作无滑动的滚动，已知轮心O以匀速vO前进。求轮缘上A，B，C和D各点的速度。 C A B D O vO * C A B D O vO 解： 注意，为求车轮的角速度，可利用车轮作无滑动的滚动的条件，它与地面的接触点C 的速度为零，即 O点速度已知，选O为基点。 vO vCO vC 0 ω vCO R ω 基点法 （顺时针） 由速度合成定理，轮缘上C点的速度可表示为 * C A B D O vO vO vCO vC 0 ω 由基点法各点的速度可得： vO vAO vA vO vBO vB vO vDO vD A点： B点： D点： * C A B D O x y vO ω 纯滚动，车轮上与地面相接触的C点为车轮的瞬心。已知速度vO，∴车轮的角速度为 车轮上点B的速度方向垂直于连线CB，大小为 vB 同理，可求得轮缘上其它各点的速度，结果同前。 瞬心法 （顺时针） 例：在图中，杆AB长l，滑倒时B 端靠着铅垂墙壁。已知A点以速度v沿水平轴线运动，试求图示位置杆端B点的速度及杆的角速度。 * * 解： 选A点为基点，A点的速度vA v，则B点的速度可表示为 vB：沿OB向下 vBA：垂直于杆AB A B ψ v O vA v vB vBA ωAB 基点法 所以 （逆时针 ） * 选B点为基点，则A点的速度可表示为 vB：沿BO向下，vAB：垂直杆AB，且vBA ωAB·AB；vA v 由速度合成矢量图可得 A B ψ O vA v vB vAB ωAB vB 所以 逆时针 解法2： * 因为A点的速度已知，B点的速度方向也已知，故可求出杆AB的速度瞬心在C 点。 结果相同，但求解步骤简单得多。 vA v ，所以 A B ψ O ωAB v C vB 瞬心法 逆时针 * §8- 4 用基点法求平面图形卡内各点的加速度 ∴平面图形内任意一点B的运动也是这两种运动的合成。由点的加速度合成定理来计算M点的加速度。 由于动系作平移，故科氏加速度恒为零。 平面内的运动＝随基点A的平移（牵连运动）＋绕基点 A的转动（相对运动）。 * 可得 即：平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 其中 * 例：曲柄滑块机构如图所示，曲柄OA长R，连杆AB长l。设曲柄以匀角速度ω沿逆钟向绕定轴O转动。试求当曲柄转角为φ时滑块B的加速度和连杆AB的角加速度。 O A B φ ? ω * O A B φ ? ω 解： vA 选A为基点 由速度合成定理，B点的速度可表示为 其中vA的大小 vA R ω vB vA+ vBA vA vB vBA 先求连杆AB的角速度 由速度合成矢量图可得 * O A B φ ? ω vA 所以 可求得连杆AB 的角速度 顺时针转向。 vA vB vBA B x y vA vB vBA * A为基点，则滑块B的加速度为 基点A 加速度的大小为 动点B 绕基点A 相对转动的切向加速度的大小为 求滑块B的加速度 O A B φ ? ω aA aA atBA anBA aB * 从而求得滑块B的加速度 相对转动法向加速度 滑块B 的加速度aB的方向为水平并假定向左，大小待求。 O A B φ ? ω aA aA atBA anBA aB * 转向为逆钟向。 同样，把 投影到铅直轴 y上，有 连杆AB的角加速度 从而求得 求连杆AB的角加速度。 y O A B φ ? ω aA aA atBA aB anBA 合成运动方法的应用： 两个都在运动的刚体，有相对运动，常靠滑动约束两体运动，分析两体运动间联系时常用。 平面运动方法： 一个刚体根据某个已知运动的点，分析刚体上其它点的运动时常用。 §8-5 运动学综合应用举例 * *