17I2C总线通讯的机器人舵机系统的设计.pdfVIP

全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会 一种基于12C总线通讯的机器人舵机系统的设计 宁韩，王旭昊 (河南工业大学机器人研究所，郑州450007) 摘要：针对目前市场I：已经iJ{现的以UART串u通信作为主从设备问数据交互方式的机器人舵机所存在的通 讯指令编程复杂，数据交换量大，无法自动仲裁等问题，本文介绍了一种以12C总线取代UART通讯模 块的机器人舵机系统的设计，并尝试使用一种位置和转速分时控制的方法来解决单片机同时对位置和速 度两项参量进行数字PID控制时，由于计算量和内存开销量过大造成的程序运行／fi稳定等问题。 关键词：机器人舵机12C总线数字PID of servo buscommunication robot basedonIzC Design Xu—hao NingYi，Wang (RobotResearchinstituteofHenan UniversityofTechnology) Abstract：Viewofthecurrentmarkethas somekindofrobotSOVOwhichmakeUARTserialasthe alreadyemerged communicationmethodbetweenmasterandslavedeviceshavesome introducesa disadvantage，thispaper and robotservo which theUARTmodulewith12Cbus USe P1Dcontrol system replace time-sharingdigital and tosolvethe of and ofthe which be脚鲫positionvelocity problemlargecomputationinstabilityprogram causedcontrolthem by together． seⅣo12Cbus PIDcontrol Keywords：robot digital O 引舌 机器人舵机又称为总线伺服型数字舵机或总线伺服舵机，它通过总线接收控制器发出的指令并按照 指令规定的转速转动相应的角度，还能将力矩、电流、温度、角度等信息反馈给舵机控制器以实现更高 质量的控制，是一种新型的适用于中小型机器人的执行机构。本文介绍的机器人舵机以MC9S08AW60 机通过12C总线与控制器进行数据传输的连线图如图0．1所示。 SCL 舵机控制器 图O．1舵机控制器通过12C总线与舵机通讯的连线图 图1．1硬件结构框图 2010—10【16】 全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会 l硬件结构简介 本款机器人舵机的硬件框图如图1．1所示。其主要特点是主控单元(S08 两根数据线(12C总线接口)与舵机控制器进行交互，即接收来自舵机控制器的控制指令，并将检测剑的 状态信息反馈给舵机控制器。 2通讯模块设计 S08微控制器上已经集成的12C总线通讯功能使得本套机器