顾文娟-自动控制原理实验报告(研究).docVIP

自动控制原理 实验报告 2010-2011学年第一学期 姓名： 顾文娟 班号： 学号： 208300539 过山车翻转控制 1. 描述工作过程与需求 本文将过山车快速翻转后在高处突然倒立静止这一时刻的动作转化为旋臂式倒立摆系统，来分析研究过山车翻转控制问题。根据装置总体结构和控制方案要求进行研究分析，设计控制系统。 倒立摆系统被公认为是自动控制理论中的典型实验设备，作为一个装置，它结构简单；作为一个对象，它又相当复杂，是一个多变量，强耦合，高阶次，不稳定，非线性的快速系统。旋臂式倒立摆是由安装在直流力矩电机转轴上的驱动臂和能自由转动的摆杆构成，驱动臂在电机的工作下沿垂直平面旋转，通过驱动臂的转动来保持摆杆稳定在平衡位置（过山车旋转结构如右图所示）。旋臂式倒立摆系统的结构由直流电动机、驱动臂、摆动臂、关节和控制装置组成。 本文重点研究旋臂式倒立摆在旋转过程中突然静止成倒立状，研究这一动作的控制方式。 本文第一部分建立被控对象数学模型，根据物理规律推导数学模型，并对模型进行简化得到线性模型；第二部分分析被控对象特性，根据简化的数学模型得到传递函数，并分析传递函数的特性；第三部分设计控制器，根据所学理论选取控制器形式（PID控制、滞后超前校正网络），并求解控制器参数；第四部分仿真验证，利用MATLAB软件进行仿真验证； 最后总结全文，分析研究工作的优缺点以及未来研究方向。 2. 建立被控对象数学模型 根据旋臂式倒立摆的物理模型将其抽象成数学模型，其受力分析图如右图所示。 驱动臂绕转轴旋转的运动方程为 摆动臂绕关节旋转的运动方程为 摆动臂质心的运动方程为 3. 分析被控对象特性 ；放大器增益为，直流电机的传递函数为得， 系统参数取值 参数 符号 取值 摆杆质量 m 1kg 摆杆转动轴心到杆质心长度 2m 放大器增益 40 摆动惯量 J1 1 代入数据可得， 系统的闭环传递函数为 代入=40，可得， (1)系统的单位阶跃响应和斜坡输入响应 得到系统特征根为 p = 0 + 0.5423i 0 - 0.5423i 单位阶跃响应图像 斜坡输入响应图像 (2)波特图及奈奎斯特图 波特图 奈奎斯特图 (3)幅值裕度、相角裕度、截止频率及穿越频率 Gm =Inf Pm = 0 Wcg =0 Wcp =0.3892 3. 设计控制器 为使系统稳定并且具有较好的动态性能和稳态性能，对系统性能提出以下要求： (1)要求系统在单位斜坡信号作用时，位置输出误差 ； (2)开环系统截止频率； (3)相角裕度 ； 选取PID控制器进行控制。设计无源滞后超前校正网络。校正网络传递函数为。 滞后超前校正网络的设计步骤如下： 1、根据稳态误差要求确定开环增益K 2、利用已确定的开环增益计算待校正系统的幅值裕度、相角裕度、截止频率及穿越频率 3、根据截止频率的要求计算校正网络参数 , 其中滞后校正传递为函数 超前校正传递为函数 式中，，取， ， 求出参数、。 4. 设计控制器 为使系统稳定并且具有较好的动态性能和稳态性能，对系统性能提出以下要求： (1)要求系统在单位斜坡信号作用时，位置输出误差 ； (2)开环系统截止频率； (3)相角裕度 ； 选取PID控制器进行控制。设计无源滞后超前校正网络。校正网络传递函数为。 滞后超前校正网络的设计步骤如下： 1、根据稳态误差要求确定开环增益K 2、利用已确定的开环增益计算待校正系统的幅值裕度、相角裕度、截止频率及穿越频率 3、根据截止频率的要求计算校正网络参数 , 其中滞后校正传递为函数 超前校正传递为函数 式中，，取， ， 求出参数、。 5. 仿真验证 运行结果： Transfer function: 6.667 s + 1 ----------- 66.67 s + 1 即得到的滞后校正传递函数为 h = 75.0310 r =53.3497 wx =0.1422 wc =0.4750 波特图如下： 控制装置 放大器 执行机构和被控对象 直流电机和摆动臂 角度调零装置 放大器 电机和摆动臂G(S) 调零装置H(S) 1 校正网络 对象 G(S) 校正网络 对象 G(S)