线性控制系统总复习.pptVIP

主要学习内容 Ch1 绪论 Ch2 线性系统的状态空间描述 Ch3 线性系统的运动分析 Ch4 线性系统的能控性和能观性 Ch5 系统运动的稳定性 Ch6 线性反馈系统的时间域综合 结论5.24 ※ 线性定常系统 结论5.22/5.23[特征值判据]：考虑线性定常系统 系统的每一平衡态是李亚普诺夫意义下稳定的充要 条件是：系统矩阵A的所有特征值均具有非正（负或零） 实部，且具有零实部的特征值为A的最小多项式的单根； 三 线性时不变系统的特征值稳定判据 系统的唯一平衡态 是渐进稳定的充要条件是： 系统矩阵A的所有特征值均具有负实部。 的原点平衡状态 为渐近稳定的充分必要条件是，对于任意给定的一个正定对称矩阵Q，李雅普诺夫矩阵方程 有唯一正定对称矩阵解P。 注意：使用中常选取Q阵为单位阵或对角阵。 四 线性时不变系统的李亚普诺夫稳定判据 第6章线性反馈系统的时间域综合 一 . 两种常用反馈结构 1. 状态反馈： 2. 输出反馈： 3. 反馈结构对系统性能的影响 二、 系统的极点配置(※) 1．利用状态反馈的极点可配置条件 定理：利用状态反馈任意配置闭环极点的充分必要条件是被控系统可控。 2. 单输入—单输出系统的极点配置算法(※) 通用的计算方法(※) 完全可控系统极点配置的规范算法 分离原理：若被控系统可控可观测，用状态观测器的状态估计值实现状态反馈控制系统时，其系统的极点配置和观测器设计可分别独立进行，即状态反馈矩阵K的设计和观测器中输出反馈矩阵L的设计可以分别独立进行。 三、全维状态观测器 定理：若被控系统(A,B,C)可观测，则必可采用 所示的全维状态观测器来重构其状态，并且必可通过选择增益阵L而任意配置(A-LC)的全部特征值。 * 总复习 一．系统数学描述的两种基本类型 1、输入—输出描述（外部描述） (1) 用传递函数、微分方程等表征；(2)是系统的外部描述；(3)是对系统的不完全描述。 第2章 线性系统的状态空间描述 2、状态空间描述（内部描述） (1)用状态空间表达式表征；(2)是系统的内部描述；(3)是对系统的完全描述。 二、线性定常连续系统状态空间表达式的建立 建立状态空间表达式的方法主要有两种： 根据系统机理建立状态空间表达式 由系统输入输出描述建立状态空间表达式 可控标准型实现 可观测标准型实现 三、传递函数矩阵的计算 设线性定常连续系统的状态空间描述为： 在初始条件为零时，系统的传递函数矩阵表达式为： 1 非奇异线性变换的不变特性 非奇异线性变换后系统特征值不变、传递函数矩阵不变、可控性不变、可观测性不变 2 线性系统等价状态空间描述 3 状态方程的对角规范形和约当规范形 四、 线性定常系统的坐标变换 五、组合系统的状态空间描述 组合系统：由两个或两个以上的子系统按一定方式相互联接而构成的系统称为组合系统。 基本的互联方式有三种：并联、串联和反馈 三种组合系统的状态空间描述和传递函数矩阵 第3章 线性系统的运动分析 一．线性定常系统的状态转移矩阵的定义 线性定常系统 的状态转移矩阵为： 当t0 = 0时，可将其表为 即对于线性定常系统来说，它的状态转移矩阵就是矩阵指数函数。 二．线性定常系统的状态转移矩阵的性质和计算（※） 1．性质：（6条） 2． 的计算方法（※） 1）幂级数求和法 2）拉氏反变换法（※） （最常用） 三．线性定常系统状态方程解x(t)的计算（※） (求线性定常系统的状态响应和输出响应) 1．积分法： 2．拉氏变换法： 第4章 线性系统的能控性与能观测性 一、线性定常连续系统的可控性判据（※） 1．秩判据 2．PBH秩判据 3．约当规范型判据 已知约当规范型系统如下： 试判断其可控性。 解： ， ，均行线性无关， 所以：系统完全可控。 二、线性定常连续系统的可观测性判据（※） 1．秩判据 2．PBH秩判据 3．约当规范型判据 约当标准型系统如下： 试判断其可观测性。 解： 所以：系统完全可观测。 是列线性无关的； 是列线性无关的； 三、能控性指数和能观性指数 1能控性指数：对线性定常系统，定义n×kp矩阵： 能控性指数：矩阵 的秩随着k单调增加，直 至k=μ。在kμ时， 的全部p个列将线性 相关于它的左边各列，此时 的秩不再增加， 即 称μ为系统的能控性指数。 定理：能控性指数满足 其中， 为矩阵A的最小多项式次数，