机器人技术及其应用-于宏涛.docVIP

《机器人技术及其应用》作业题 第一讲 简述机器人的分类（列出四种分类方式即可）。 民用机器人：工业机器人、服务机器人、娱乐机器人、农业机器人 军用机器人：地面军用机器人、无人机、水下机器人、空间机器人 机器人足球、机器人灭火、VEX机器人竞赛、FLL机器人竞赛、机器人走迷宫、RoboCon比赛、机器人相扑比赛、RoboCode比赛、机器人格斗、 控制系统是根据机器人的作业指令程序，以及从传感器反馈回来的信息共同来支配机器人去完成某些动作。开环控制系统是无反馈的，控制后是不管结果的。闭环控制系统是有正反馈的，是一个自我稳定系统，控制后根据结果的反馈再去修正控制，使结果在一个合适的状态。 第四讲 机器人机构的运动形式有哪些？ 手臂的运动： 垂直移动 （2）径向移动 （3）回转运动 2.手腕的运动： （1）手腕旋转 （2）手弯弯曲 （3）手腕侧摆 第五讲 试比较液压驱动与气压驱动各有什么特点。 液压驱动：适于搬运较重的物体，不适于高速移动，适于确定高精度位置。优点：（1）能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比；（2）可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚性好；（3）由于液体的不可压缩性，因此液压驱动的定位精度比气压驱动的精度高，并可实现任意位置的开停；（4）液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级别调速；（5）液压驱动具有润滑性能好，寿命长等特点。缺点：（1）油液容易泄露。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会造成环境污染；（2）因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。气压驱动：适于搬运较轻的物体，适于高速移动，不适于确定高精度位置。优点：（1）快速性好，这是因为压缩空气的黏性小，流速大，一般压缩空气在管路中流速可达180m/s，而油液在管路中的流速仅为2.5-4.5m/s；（2）气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气，亦可由空气压缩机取得；（3）废气可直接排入大气不会造成污染；（4）通过调节气量可实现无极变速；（5）可以把驱动器做成关节的一部分，因而结构简单，刚性好，成本低。缺点：（1）因为工作压力偏低，所以功率重量比小、驱动装置体积大；（2）基于气体的可压缩性，气压驱动很难保证较高的定位精度；（3）使用后的压缩空气向大气排放时，会产生噪音。 第六讲 简述编码器按编码方式进行划分可以分为哪几类，各具有什么特点？ 编码器以测量功能来分，有角位移，线位移及转速传感器；以测量方式来分，有直线型编码器，角度编码器，旋转编码器；以信号原理来分，有增量型编码器，绝对型编码器。 增量型编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90o，从而可方便地判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。 增量型编码器的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，可靠性高。 增量型编码器的缺点是存在零点累计误差，抗干扰较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应找零或参考位，无法输出轴转动的绝对位置信息等问题。 编码器由光电码盘的机械位置决定，它不受停电、干扰的影响。由于绝对值编码器的每个位置是唯一的，无需记忆，无需找参考点，而且不用连续计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。 接触觉传感器、压觉传感器、力觉传感器、滑觉传感器。 外部检测传感器用于获取机器人周围 环境或者目标物状态特征的信息,是机器人与周围进行交互工作的信息通道。外部检测传感器 的功能是让机器人能认识工作环境，很好地执行如检查产品质量、取物、控制操作、应付环境和修 改程序等工作，使机器人对环境有自校正和自适应能力。外部检测传感器通常包括触觉、接近 觉、视觉、听觉、嗅觉、味觉等传感器。系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 比例环节（P）：如果一个环节的输出与输入成正比例，既不失真也不延时，则称此环节为比例环节。积分环节（I）：输出量正比于输入量对时间的积分。积分环节消除阶跃输入时的稳态误差（无静差）。只要误差不为零，积分值就会持续变化。 微分环节（D）：理想微分环节的输出量正比于输入量的微分，当输入量为阶跃函数时，理论上输出量将是一个幅值为无穷大而时间宽度为零的脉冲，实际上不可能。因此，在物理系统中微分环节不独立存在，而是和其它环节一起出现。只要误差有变化的趋势，微分就会产生作用；且变化趋势越强，微分调节作用越强。 焊接机器人 主要优点：（1）稳定和提高焊接质量；（2）提高劳动生产率；（3）改善工人劳动强度。可在有害环境下工作；（4）降低了对工人操作技术的要求；（5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。 喷漆机器人 主要优点：（1）工作范围大；（2）提高喷