自适应PID在平流泵中的应用.docVIP

泵恒压控制中的自适应PID在平流应用 李绪春1 路通2 （胜利石油管理局生产管理部，山东东营 257061） （中国石油大学仪器研究所， 山东东营 257061） 摘要：将自适应PID控制算法应用于平流泵的恒压控制，它是通过不断的接受系统的输入、输出信号，利用递推最小二乘算法估计出平流泵的压力模型，运用自适应PID控制算法计算得到相应的控制量，使系统的闭环传递函数接近理想的数学模型，并且实时修正模型，调整控制输出，以达到被控系统的稳定输出。 关键词： 平流泵，压力控制，自适应PID，递推最小二乘算法 THE APPLICATION OF ADAPTIVE PID IN CONSTANT FLUX PUMP Abstract: A adaptive PID control arithmetic was applied in pressure control of the constant flux pump. Its mathematical model can be estimated by Recursive Least Squares (RLS) through receiving continuous input and output signal. According to the adaptive PID control method, combining with the obtained mathematical model, the control arithmetic can make the controlled process closed to the perfect mathematical model. The controlled system can obtain stable output by adjusting the model and the control variable on line. The control method was introduced to the control of the constant flux pump. KEYWORDS: constant flux pump, Pressure control, adaptive PID, Recursive Least Squares 1.前言 在石油天然气勘探开发实验中，精密平流泵是模拟油气藏动力不可缺少的实验设备。由于实验中要求平流泵能够精密的恒流/恒压输出，目前的国内产品很难满足这一要求，国外产品由于价格昂贵而使研究人员望洋兴叹。因此，开发具有自主知识产权、恒流/恒压输出能够满足精度要求且性价比好的精密平流泵具有重要的现实意义。 平流泵通常用步进电机作动力带动椭圆齿轮转动，使两个柱塞在缸体内做往复运动，从而使液体经单向阀吸入到泵体内，或者将液体从泵体内压出。泵体由柱塞、泵腔、密封垫圈和两个单向阀组成。泵腔体积很小，一般在左右，出口的流量和压力采用改变柱塞的冲程或往复运动速度（电机转速）控制电机转速如图１所示，自适应调节系统主要由构成，其过程如下：由参数估计器根据输入量即脉冲频率和泵头输出压力来估计系统的参数，得到其估计值，将其送到，，自适应调节就这样不断地进行采样、、控制周而复始的工作，从而使被控对象以理想的数学模型运行。 图1 自适应PID调节器组成框图 2.2 基于递推最小二乘算法的自适应PID控制策略 对于单输入单输出的阶被控系统，系统的纯滞后为个采样周期，则被控对象的动态过程可用如下的差分方程来描述[1]： (1) 对于平流泵的压力模型，我们默认其为二阶系统即可得到很好的控制效果[3]。取，，得到二阶系统的动态差分方程： (2) 式中，、分别为时刻时系统的输入和输出，是一个零均值、正态分布（即服从）的白噪声干扰。这里认为，是因为除了个纯滞后采样周期外，还有惯性滞后，所以控制作用对输出的影响要到个周期后才能从输出量测出来。对(2)式采用后移一步算子表示可以写成[5]： (3) 其中，，这里要求、的全部零点都在单位圆内。 考虑到时刻已有的观测数据，将上式写成 (4) 其中可通过试验或经验获得，不参与辨识。令 , 则慢时变参数的递推最小二乘法为：  (5) 式中引入了遗忘因子，当时，相当于一般参数估计。当时，则变为实时参数估计。越小，新数据起的作用越大，对时变参数的跟踪能力越强，但当较小时，噪声干扰的影响越大，根据试验情况，为宜。 通过递推最小二乘算法得到模型后，可以令，，可以让预测模型代替实际系统模型。 系统希望的连续时间系统的特征多项式为，由超调量及