机器人仿真中几何建模技术地研究.pdfVIP

’i≤ 机器人仿真中几何建模技术的研究 ‘：、w等 j‘z} 赵亚坤汪地槽洪矢陈东帆 ，。 ’。 溺 (上海夹拳机蠢人中心) ■蔓机簪人的离境奠程串鼍基础舌掌姐硪帮岳}悬几何t羹曩麓．率戈靖音肆们的基于蕾机的机鲁人膏■●■lk的并虫，舟 警r在簟机上实瑰建攥琦蕾前方法． 关t调机器人岱真 JL何建攘 按照OpenGL规定的格式书写应用程序，就自 一、引言 以在任何支持该语言的硬件乎备上执行 OpenGL提供了很强的=维和暑绷f的盟形I 离线编程是以计算机辅助设计和仿真技术 力，包括基本图元、奢色、光照、捌探、髓影 为基础的新技术，是计算机技术、机器人学发 动面、隐西消隐、反走样，绽理映射．图象女 鹰的必然产物。荷机器人工作单元元素的几何 理等．但是OpenGL的建模艟力较楚，仅箍《 建模，卵工作单元中的机器人，工作对象，环 了一些基本的几何图元。无法撮穷便池建立， 境物体在计算机内的几何描述与胬形垦示，是 杂的几何图形． 进行基于动态的图形仿真的机器人离线编程的 AutoCAD是应用广瑟的一种《：AD软件 基础。 它具有了较好的造型功能．能逮过挝互式的I 机器人离线编程的建模包括几何建模系统 作，方便地建立复杂的三缍几何棋扭．丽且d 和运动学建模系统两部分．本文主要讨论的是 于能够直接输入坐标、位移，角度的数值并j 其中的几何建模问题． 具有点的捕捉功能，保证了建棋的糟庹． 二、几何建模方法 常用的形体造型方法有离散法造型、代数 法造型、自由曲面造型等．离散法造型是甩平 面多面体近似表示曲面体的一种造螫技术．与 其他道型法相比，离敦造型几何覆盖域宽，计 算相对简单，计算量相对较小．由于机器人形 普通的3D模型，它采用三皮空阍定义物 体无复杂曲面，所j}l我们采用了离散造型方法． 外形或俸积．它实际上是将三雏钳体着俸墨 一个个小的多边形表面构成的．OpenGL韵 我们采用OpenGL作为仿真系统的图形 图操作，是通过图元操作来完成的，丽其中 开发核心．OpenGL是由SGI公司开发的可独 立于窗口系统操作系统和硬件环境的图形开发 PoJj,gon蹲元能够用来表示多边弗袭禹， 环境三维图形库．其目的是将用户从具体的硬 显示列表的方式，分别显示多个争边形， 件系统的窗口和操作系统中解放出来，可以完 够将整个三维物体显示出来．如来我们能 全不去理会这些系统的结构和指令系统，只要 解DXF文件中表面模型的数据结构，棘照 S8 0·0 其中的数据读出并输送给OponGL完成显示 功能．如图1所示的多边形就是由图中的5个 30 0．0(点(O，0．0)) 点按一定的方式组织起来定义的。