4 稳定性分析拓展.ppt

2006-3-26 北京科技大学 自动化系 一：预备知识 标量函数的符号性质： 设V(x)为由n维矢量x所定义的标量函数， 且在x=0处 恒有V(x)=0,对所有域 中的任何非零矢量x，如果成立： 1) , 则称V(x)为正定的,例如： 2) , 则称V(x)为半正定的(或非负定的)，例如： 3) , 则称V(x)为负定的,例如： 4) , 则称V(x)为半负定的,例如： 4.4 李雅普诺夫第二方法(通用方法) 5) V(x)0或V(x)0, 则称V(x)为不定的，例如： 例5.4：判别下列各函数的符号性质 1): 设 ，标量函数为： 2): 3): ，V(x)正定。 4.4 李雅普诺夫第二方法(通用方法) 二次型标量函数： 二次型函数在李雅普诺夫第二方法分析系统稳定性中起着重要的作用。 定义：（二次型标量函数）设 是一向量，矩阵P为实对称矩阵 正交变换T 则称： 为二次型标量函数。 4.4 李雅普诺夫第二方法(通用方法) 于是，常称 为二次型函数的标准型。 定理5.4：