磁轨机器人的预见式模糊导航技术及实现.pdfVIP

334过程控制科学技术与应用——第19届中国过程控制会议论文集 磁轨机器人的预见式模糊导航技术及实现 杨名利。，谢玮，徐继文，周风永，马家辰 (哈尔滨工业大学(威海)信息科学与工程学院，山东威海，264209) 摘 要：本文采用模糊推理机制实现磁轨机器人的导航控制。通过适当设计的磁测量装置，可 提前获得轨道相关信息，从而改善了导航实时性能。试验结果表明了该导航控制算法的可行性 及可靠性。 关键词：磁轨机器人；导航算法；模糊控制；预见控制 引 言 本文来源于为某化学工业区设计的输油、输气和化学品管道巡检机器人建设项目。 该化学工业区内规划面积约30平方公里，公共管廊总长近20公里。为保障安全，要求在 公共管廊区域内24小时不间断巡逻检查，并建立起以地理信息系统、视频实时监控系统 和气体探测智能系统组成的科学管理手段，最终实现整个化学工业区内的“物流传输一 体化”。 根据公共管廊实际环境，机器人必须在一条指定的路面宽度约为900ram、两侧栏杆高 数形式将包括管道状态信息在内的区域安全信息实时地传输至区内监控中心。由于道路两旁